机械设备行业+公司首次覆盖：人形机器人量产渐进，建议关注多链条各环节投资机遇

（以下内容从东吴证券《机械设备行业+公司首次覆盖：人形机器人量产渐进，建议关注多链条各环节投资机遇》研报附件原文摘录）
投资要点
人形机器人板块行情复盘：技术迭代与量产进程是主推手
复盘2021年以来的人形机器人指数走势，可以看出人形机器人行业一共迎来五次大涨行情。第一次大涨发生于马斯克在AI Day上公布人形机器人设计方案；第二次大涨发生于特斯拉AI Day预热；第三次人形机器人行情来自于AI催化；第四次人形机器人行情主要来自于Optimus升级迭代；第五次人形机器人行情主要来自于华为机器人入局。人形机器人商业化落地为产业大趋势，国外产业链需关注特斯拉Optimus量产节奏，国内产业链需关注华为、小米等龙头企业产品进展。
本体：国内外产业链共振，助推人形机器人产业化落地
国内人形机器人进展：人形机器人产业以美日企业牵头，国内企业顺势而上加速追赶，华为、小米、小鹏、傅利叶、埃斯顿等公司都在积极探索和布局人形机器人领域，产品各具特色，重点关注华为/小米产业链。海外人形机器人进展：人形机器人市场目前海外科技巨头入局较早，全球具身智能主机厂参与者众多。目前特斯拉Optimus即将进入量产阶段，英伟达构建机器人基础模型和仿真框架，引领“通用机器人的ChatGPT时刻”。
减速机：旋转执行器之核心，看好国产谐波抢占市场份额
减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波、行星和RV减速机。人形机器人需要综合考虑体积、重量、价格、传动效率等因素，谐波减速器为最优方案。目前谐波减速器龙头哈默纳科与绿的谐波进入特斯拉供应链，但哈默纳科产能扩张较慢，绿的谐波产能弹性更优且拥有性价比优势。看好国产谐波抢占市场份额。
灵巧手：机器人最具价值量环节，关注工艺更迭的零部件机遇
特斯拉共发布两代灵巧手设计方案，两代产品各有优劣，工艺仍存迭代空间。第一代灵巧手的优点在于拥有较大的抓取力，而缺点在于缺少侧摆自由度，没有办法实现精密抓取。②第二代灵巧手优点在于自由度高，但负载和传动精度有限。灵巧手技术路线尚未完全确定，建议关注工艺更迭带来的零部件投资机遇。
丝杠：精密传动之冠，人形机器人线性执行器的核心部件
根据特斯拉AI Day发布会披露，特斯拉Opitimus人形机器人共有28个运动关节，包括旋转执行器和线性执行器，其中线性执行器采用力矩电机+行星滚柱丝杠方案，其中行星滚柱丝杠成本占比可达56%。此方案具备能够自锁和推力更大的优势。看好行星滚柱丝杠需求放量。
丝杠设备&耗材：关注螺纹磨床国产化与超硬刀具需求提升
目前丝杠加工较为成熟的技术路线为纯磨制路线，螺纹磨床为核心生产设备，目前众多磨床厂正着力突破技术难点，致力于螺纹磨床国产替代。长期看丝杠量产需求将倒逼旋风铣工艺成熟，PCBN铣刀为旋风铣最合适的加工刀具，需求有望同步受益。
投资建议
人形机器人为人工智能的终极载体，产业化大趋势明确。我们认为以下方向值得关注。（1）人形机器人整机环节关注：优必选、埃夫特、拓斯达、中坚科技、永创智能、埃斯顿；（2）减速机环节关注：绿的谐波、中大力德、丰立智能、夏厦精密；（3）灵巧手、传感器环节关注：兆威机电、柯力传感、安培龙、康斯特；（4）丝杠环节关注：恒立液压、北特科技、五洲新春；（5）丝杠设备、耗材环节关注：华辰装备、沃尔德、国机精工；（6）轴承环节关注：长盛轴承、苏轴股份。
风险提示：人形机器人产业化不及预期，技术迭代导致现有零部件不再应用，零部件降价导致盈利能力下滑。