机器人行业研究：国内外人形机器人产品梳理及未来发展趋势探讨

（以下内容从国金证券《机器人行业研究：国内外人形机器人产品梳理及未来发展趋势探讨》研报附件原文摘录）
投资逻辑
国外人形机器人产品梳理
（1） 特斯拉： Optimus 机器人采用电机驱动， 全身 40 个执行器， 22 年发布后持续迭代更新。 据马斯克预计， Optimus将于未来 3-5 年量产上市， 并计划 24 年用于特斯拉工厂。（2） 波士顿动力： 人形机器人 Atlas 采用电液混合驱动，膝关节扭矩 890Nm， 运动表现机动灵活，具备翻越障碍物、后空翻等能力。 同时 Atlas 拥有自主步伐规划算法+行为库+模型预测控制等技术，感知、导航功能强大。（3） 1X：旗下人形机器人 EVE 拥有环境感知交互功能，主要用于物流、零售和安保领域；人形机器人 NEO 尚在研发中，预计采用无齿轮设计理念，未来将用于物流、制造、操作机械以及清洁整理家务等场景。（4） Agility： 旗下人形机器人 Digit 主要用于仓库货物搬运、物流配送。 Agility 在建机器人制造工厂，规划产能 10000+台， 预计 23 年底投产。 Agility 预计 24 年可交付第一批 Digit， 25 年将全面上市。
国内人形机器人产品梳理
（1） 优必选： 18 年推出大型机器人 Walker 成为中国首家实现人形机器人商业化的企业； 21 年发布 WalkerX， 是全球首个能够量产交付的人形机器人。 小型机器人领域拥有悟空、 Alpha Ebot 等，主要用于教育领域。（2） 达闼： 19 年推出轮式机器人 Ginger， 主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。 23 年展出机器人小紫 XR-4，拥有 60+柔性关节，单腿峰值扭矩 600Nm， 运动性能较强。（3） 傅利叶： GR-1 搭载自研发 FSA 一体化执行器， 集电机、驱动器、减速器及编码器于一体， 最大关节模组峰值扭矩 300NM。 23 年 9 月开启预售，计划未来 1-2 年量产交付。（4）智元： 远征 A1 搭载 PowerFlow 关节电机，峰值扭矩超 350NM， 计划 24 年商业化落地，先应用于 3C 制造、 汽车制造，并逐步走向家庭。（5）宇树： H1 机器人搭载 M107 关节电机，膝关节峰值扭矩 360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。H1 目前可预订采购， 23Q4 左右发货，商业化进展领先。（6） 小米： 机器人 CyberOne 全身 21 个自由度， 髋关节电机峰值扭矩 300Nm， 可感知 45 种人类语义情绪， 主打服务人本身。（7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合， 推出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令， 可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。（ 8）小鹏： PX5 机器人拥有高负载机械臂和 11 自由度灵巧手， 感知交互可以和汽车领域的 XNGP、 XOS 技术打通，在感知能力方面实现核心技术复用。 PX5 未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性。（9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机， 内含 60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码器；配备深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。
如何看人形机器人未来发展趋势？
人形机器人未来驱动方案选择：“电机+减速器”是未来商业化推广首选方案。
人形机器人未来应用场景：先用于工厂，未来逐步走进家庭。
人形机器人厂商未来发展方向：电机扭矩提升成机器人创业公司重要竞争方向、感知能力复用是跨界车企首要任务、大模型技术是互联网企业布局人形机器人的突破口。
投资建议
我们认为人形机器人产业链核心部分是运动关节，综合考虑价值量和竞争壁垒，建议重点关注滚珠丝杠和减速机环节。减速机领域建议关注双环传动、绿的谐波；滚珠丝杠环节建议关注恒立液压、贝斯特。
风险提示
人形机器人发展不及预期， 国产替代进展不及预期， 行业竞争加剧。