近日，由上海人工智能实验室、上海交通大学、浙江大学、香港大学、香港中文大学等高校及科研机构联合发布的一项最新研究成果，引发了许多人的关注。这一研究成果名为“BeamDojo”，这是一个为适应人形机器人在稀疏踏点上灵活移动设计的强化学习框架。该研究成果应用于宇树科技的G1人形机器人上，可使其轻松完成走平衡木、梅花桩等复杂的任务，无论是在背负重物还是受外力击打等情况下，都能实现准确而轻松的行走。

与此同时，证券时报记者注意到，上海人工智能实验室视频号还发布了一则视频，展现了其最新的研究成果——人形机器人驾驶舱系统（HOMIE）。通过这个驾驶舱系统，操作人可以实现对G1全身的精准遥控操作，不仅能操控G1表演哪吒电影舞蹈《天雷滚滚我好怕怕》，还可以实现任意姿势行走和丝滑下蹲。

宇树科技机器人解锁新技能

根据论文演示视频，应用了“BeamDojo”强化学习框架的宇树科技人形机器人G1，不仅可以稳定地穿越多个面积约20厘米宽，间距不一的踏脚石组成的梅花桩，还可以穿过只有20厘米宽的连续平衡木。

在平衡性方面，即使背着重6kg的书包，遭受棍棒敲打等外力的干扰，G1也可以轻松地穿越梅花桩，不偏不倚地踩在相应的点位上。

“BeamDojo”的论文介绍，在具有稀疏踏点的复杂地形上进行行走，对于人形机器人来说是一项重大挑战，这需要精确的脚部放置和稳定的移动能力。

据论文介绍，现有的为四足机器人设计的方法通常无法推广到人形机器人身上，这主要有两方面的原因，一是两者在脚几何形状及不稳定性方面存在差异，四足机器人的脚是点状的，但人形机器人的脚为多边形；二是基于学习的方法虽然适用于人形机器人的运动控制，但在复杂地形上的表现，仍然面临着稀疏踏点奖励信号和低效的学习过程等挑战。

为了应对这一挑战，研发团队提出了“BeamDojo”强化学习框架。BeamDojo首先提出了针对多边形脚部的一套基于采样的步点奖励机制，并采用双批评家（doublecritic）策略来平衡密集运动奖励和稀疏步点奖励之间的学习过程。

为了鼓励充分的探索与尝试，BeamDojo采用了两阶段强化学习方法：第一阶段通过在平坦地形上训练人形机器人并提供任务地形感知观测信息，来简化地形动力学；第二阶段则是在实际任务地形环境中微调策略。此外，研发团队还实施了一种基于机载激光雷达（LiDAR）的高程地图技术，以支持真实世界的部署。

除此以外，证券时报记者还注意到，上海人工智能实验室昨日也发布了最新的研究成果——人形机器人驾驶舱系统（HOMIE）。据介绍，这一系统由强化学习驱动的运动控制框架和低成本同构外骨骼硬件组成，首次实现单一操作者对双足人形机器人全身的精准遥操作，支持其完成多样化的复杂移动操作任务，且无需依赖昂贵的动作捕捉设备。

根据演示视频，操作员穿上人形机器人外骨骼驾驶舱，就可以实现对G1全身的精准遥控操作，不仅能操控G1表演哪吒电影舞蹈《天雷滚滚我好怕怕》，还可以实现任意姿势行走和丝滑下蹲。搬运物件至桌面、在仓库货架中拿取物品等任务，G1都可以轻松完成。

带动人形机器人板块强势上涨

最近一段时间以来，以宇树科技为代表的人形机器人公司屡屡“解锁”新技能。取得一系列技术新进展的同时，也带动了人形机器人板块的强势上涨。

2月19日，人形机器人板块大爆发。同花顺iFind显示，人形机器人指数当日涨幅高达8.35%，板块内的骏创科技、万达轴承、三丰智能、丰立智能、长盛轴承等多只个股掀涨停潮。2月20日早盘，人形机器人板块延续强势，盘中涨幅一度超2%。截至午间收盘，人形机器人指数涨1.61%，万达轴承30%涨停，三丰智能20%涨停。

业内人士分析称，人形机器人产业正处于从技术突破到量产落地的关键阶段，预计2025年将迎来人形机器人的量产元年。

记者注意到，今年以来，已有多家国内人形机器人企业陆续宣布了量产消息。例如，今年1月6日，智元机器人量产的第1000台通用具身机器人正式下线；今年1月17日，乐聚（深圳）机器人技术有限公司在北汽越野车公司举行了乐聚第100台全尺寸人形机器人交付仪式。该公司表示，乐聚人形机器人已迈入批量交付新阶段。

开源证券研报认为，目前人形机器人的价格仍然较高，降本为行业未来的发展方向，而中国有望凭借完备且成熟的供应链体系推动人形机器人的生产成本逐步降低。以宇树科技机器狗发展历程为例，宇树科技机器狗的价格从2017年的2万—3万美元能够在2023年下降至1600美元，这体现出在我国工业化体系下机器人具有较大降本潜力。未来若机器人降本后实现量产，其对轻量化、耐冲击性能强的高性能塑料及复合材料需求增加，高性能塑料及复合材料相关企业有望受益。

在最近举办的民营经济座谈会结束后，宇树科技首席执行官王兴兴在接受媒体采访时表示，现在AI驱动机器人进化速度非常快，速度超出预期。今年年底前，整个AI的人形机器人将达到新量级。“如果顺利的话，到明年或者后年一些基础的，比如说服务业或者一些工业其实基本可以推起来了。但家用可能会稍微慢一点，因为家用可能对安全性的要求更高，还是会需要技术相对更成熟一点点。”王兴兴表示。

市场分析认为，随着DeepSeek成功突破AI发展的高昂成本问题，凭借降本、开源的优势，在人形机器人领域展现出强大的赋能能力，有望助力机器人在环境感知、任务规划与决策、持续进化等大模型方面实现质的飞跃。近期，一系列高校与科研机构通过AI研发，赋能宇树科技G1机器人“解锁”新技能，强化了国产机器人在软件端持续深耕和突破的信心。

责编：叶舒筠

校对：杨舒欣