中信证券股份有限公司
关于上海华依科技集团股份有限公司
中信证券股份有限公司（以下简称“中信证券”或“保荐人”）作为上海华
依科技集团股份有限公司（以下简称“华依科技”或“公司”或“上市公司”）
首次公开发行股票并在科创板上市、非公开发行 A 股股票的保荐人，根据《证
券发行上市保荐业务管理办法》《上海证券交易所科创板股票上市规则》等相关
规定，中信证券履行持续督导职责，并出具本持续督导半年度跟踪报告。
一、持续督导工作概述
检查的工作要求。
权利义务，并报上海证券交易所备案。
持续督导工作，并于 2024 年 7 月 2 日、2024 年 8 月 19 日对公司进行了现场检
查。保荐人于 2024 年 7 月 2 日，对发行人董事长、总经理、财务总监、董事会
秘书进行了专项现场培训。
导职责，具体内容包括：
（1）查阅公司章程、三会议事规则等公司治理制度、三会会议材料；
（2）查阅公司财务管理、会计核算和内部审计等内部控制制度；
（3）查阅公司与控股股东、实际控制人及其关联方的资金往来明细；
（4）查阅公司募集资金管理相关制度、募集资金使用信息披露文件和决策
程序文件、募集资金专户银行对账单、募集资金使用明细账；
（5）对公司高级管理人员进行访谈；
（6）对公司及其控股股东、实际控制人、董事、监事、高级管理人员进行
公开信息查询；
（7）查询公司公告的各项承诺并核查承诺履行情况；
（8）通过公开网络检索、舆情监控等方式关注与发行人相关的媒体报道情
况。
二、保荐人和保荐代表人发现的问题及整改情况
基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，公司存在 2023 年
年度业绩预告、2023 年度业绩快报披露不准确的情形，业绩预告及业绩预告更
正后的归母净利润、扣非后归母净利润均由正转负；业绩快报营业利润、利润总
额、归母净利润、扣非后归母净利润、基本每股收益、加权平均净资产收益率均
由正转负。同时，公司更正公告披露不及时，公司及时任董事长兼总经理励寅、
时任财务总监潘旻、时任董事会秘书沈晓枫分别于 2024 年 7 月收到上海证券交
易所通报批评的纪律处分、于 2024 年 8 月收到中国证券监督管理委员会上海监
管局出具警示函的监管措施。
针对公司业绩预告、业绩快报披露不准确、更正公告披露不及时的问题，公
司分别于 2024 年 3 月 24 日、2024 年 4 月 25 日披露了《2023 年度业绩快报暨业
绩预告更正公告》《2023 年度业绩快报更正公告》，并从制度完善、公司治理、
常态化财务培训机制、完善与客户对账沟通机制等方面进行整改完善，董事长组
织相关人员进行深刻总结、并敦促全体董监高贯彻履行忠实、勤勉义务，提升公
司规范运作水平。保荐人于 2024 年 7 月就上述事项对发行人相关责任人进行现
场专项培训，公司亦于 2024 年 8 月 26 日向上海证券交易所递交了《关于上海证
券交易所对上海华依科技集团股份有限公司及有关责任人予以通报批评的整改
报告》。
除上述情况外，截至本持续督导跟踪报告出具日，保荐人和保荐代表人未发
现公司存在重大问题。
三、重大风险事项
本持续督导期间，公司主要的风险事项如下：
（一）业绩下滑或亏损的风险
年同期有所扩大，实现归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润
-3,373.58 万元，亏损较上年同期有所扩大。报告期内测试服务收入占比较上年同
期增加，测试业务投入使用了新增固定设备，新增设备使用初期存在适应性调试
过程，导致报告期内营业收入中单位固定成本占比较大、毛利率下降，因此净利
润较上年同期下降。
保荐人提示投资者，2024 年上半年公司存在归属于上市公司股东的扣除非
经常性损益的净利润为负的情况。若未来出现市场竞争加剧、公司业务发展不及
预期等情形，则公司存在业绩下滑及亏损扩大的风险，提请投资者关注。
（二）核心竞争力风险
公司所处的汽车动力总成测试行业为技术密集型行业，产品技术涉及计算机
软件、电气、机械、自动控制、信息技术等多学科知识和应用技术，具有技术难
度大、专业性强、研发投入大等特点。为保证持续具有核心竞争力，行业内的企
业通常需要不断投入研发资金。随着市场和技术需求不断迭代更新，如果公司研
发投入不足，则可能导致公司技术被赶超的风险，难以确保公司技术的先进性和
产品的市场竞争力，无法满足及时的技术升级和匹配客户的需求，对公司的经营
业绩产生不利影响。
公司所处行业为技术密集型行业，通过持续技术创新，公司自主研发了一系
列核心技术，这些核心技术是公司保持竞争优势的有力保障，核心技术保密对公
司的发展尤为重要。公司已与研发技术人员签署了保密协议，若公司员工等出现
违约，或者公司在经营过程中因核心技术信息保管不善导致核心技术泄密，则公
司将面临核心技术泄密风险，对公司的竞争力产生不利影响。
（三）经营风险
公司产品的直接材料占营业成本的比例较高，公司产品的主要原材料包括电
气测控元件、仪器仪表、驱动电机、机械结构件、附属设备、传动导向和气动液
压件等。如果未来主要原材料的市场供求、供应商销售策略发生较大变化，造成
公司采购价格出现较大幅度的波动，可能对公司的原材料供应或产品成本产生重
大不利影响，公司将会面临盈利水平下滑的风险。
公司生产经营规模迅速扩张，公司的快速发展在技术研发、市场开拓、资源
整合等方面对公司的管理层和管理水平提出更高的要求。如果公司管理层业务素
质及管理水平无法满足公司规模迅速扩张的需要，组织模式和管理制度未能及时
调整、完善，公司将面临较大的管理风险。
公司下游客户主要为知名品牌车企及汽车零部件供应商，下游客户通常对产
品质量有较高要求。随着公司经营规模的持续扩大，客户对产品质量要求的不断
提高，如果公司无法持续有效地完善相关质量控制制度和措施，公司产品质量未
达客户要求，将影响公司的市场地位和品牌声誉，进而对公司经营业绩产生不利
影响。
公司固定资产主要为测试设备（测试服务用台架）及生产设备，公司根据具
体设备的预计使用寿命制定折旧年限，其中测试设备（测试服务用台架）折旧年
限为 10 年，生产设备折旧年限为 5 年，符合公司实际情况及行业惯例，但若公
司测试设备（测试服务用台架）及生产设备未能达到预期可使用年限，将可能对
公司生产经营状况和经营业绩造成不利影响。
（四）财务风险
由于公司产品均为定制化非标设备，采取订单式生产，公司需按照客户要求
及技术协议，提前安排相关原材料采购。项目实施中，测试设备的生产流程较为
复杂、精度要求较高，涉及机械设计、电气工程及软件开发等多领域知识，除技
改项目及备品备件销售外，测试设备生产周期通常较长；同时，由于公司交付的
产品均为动力总成生产线下线检测设备，需待客户整条生产线及检测设备调试完
成或试运行一段时间后方可完成最终交付，但由于客户生产线整体布局需考虑多
种因素，公司完成产品终验的时间具有一定的不确定性。因此，部分测试设备生
产周期较长及最终交付时间不确定均可能导致公司存货存在减值的风险。
报告期期末，公司应收账款账面价值为 37,888.79 万元，占资产总额的比例
为 17.32%，公司应收账款金额较大。公司客户主要为国内外知名品牌车企及汽
车零部件供应商，受公司业务规模、宏观经济形势和客户付款审批等因素的影响，
应收账款余额可能将继续增加。如果宏观经济形势、行业发展前景等因素发生不
利变化，导致客户经营状况发生重大困难，公司可能面临应收账款无法收回而发
生坏账的风险，从而对公司经营成果造成不利影响。
截至 2024 年 6 月 30 日，公司商誉余额为 3,849.08 万元，占资产总额的比例
为 1.76%，系公司 2017 年 11 月通过非同一控制下企业合并收购霍塔浩福 90%股
权，支付对价与合并日可辨认净资产之间的差额所确认的商誉。若未来霍塔浩福
因行业政策或供需发生重大变化而出现业绩大幅下降的情况，则收购形成的商誉
存在相应的减值风险，将会对公司的经营业绩产生不利影响。
（五）行业风险
汽车行业销量近年来经历了从高速增长到波动调整再至回暖的历程。尽管
不稳定风险仍不容忽视。公司作为汽车行业下游，面临汽车产业不景气可能导致
的固定资产投资延缓、订单下降等风险，需加强市场研究、多元化布局、优化供
应链管理及技术创新，以应对潜在不利影响。
随着国内新能源汽车补贴政策逐步退坡，我国新能源汽车产销量呈现一定程
度波动，市场需求正由政策驱动向市场驱动转型，我国新能源汽车市场正经历一
个市场整合的阶段。随着行业技术的不断发展，新能源汽车产业面临良好的发展
前景，但汽车半导体供应短缺、新产品质量缺陷等问题也对新能源汽车产业的发
展提出了新的挑战，新能源汽车市场的供给与需求存在波动风险，进而影响新能
源汽车厂商对测试设备、测试服务的市场需求，将会对公司在新能源汽车领域实
现收入持续增长造成不利影响。
公司主营业务为汽车动力总成智能测试设备的研发、设计、制造、销售及提
供相关测试服务，属于智能装备制造行业。总体而言，我国高端的汽车智能测试
装备对外资企业依存度较高，目前阶段，公司主要的竞争对手是国外同行业公司
及其在我国的独资或者合资公司，国内有实力的竞争对手较少。
目前公司主要产品及主营业务市场竞争格局较为稳定。智能制造装备行业作
为高端装备制造业的重要组成部分，未来随着我国产业转型升级及经济结构调整
的进一步推进，智能制造装备行业本身市场需求将持续快速发展。良好的市场前
景一方面将吸引更多具有品牌优势、研发技术优势及资本优势的国际知名企业直
接或者以合资公司形式进入我国市场；另一方面吸引部分国内厂商加大在技术、
产品方面的投入，以期获得突破，公司面临市场竞争加剧的风险。
四、重大违规事项
公司因 2023 年年度业绩预告、2023 年度业绩快报披露不准确，业绩预告及
业绩预告更正后由盈转亏，且公司更正公告披露不及时，公司及时任董事长兼总
经理励寅、时任财务总监潘旻、时任董事会秘书沈晓枫分别于 2024 年 7 月收到
上海证券交易所通报批评的纪律处分、于 2024 年 8 月收到中国证券监督管理委
员会上海监管局出具警示函的监管措施。详细情况参见本持续督导跟踪报告“二、
保荐人和保荐代表人发现的问题及整改情况”。
基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，除上述情况外，保
荐人未发现公司存在其他重大违规事项。
五、主要财务指标的变动原因及合理性
单位：万元
本期比上年同期增
主要会计数据 2024 年 1-6 月 2023 年 1-6 月
减（%）
营业收入 17,540.79 15,476.74 13.34
归属于上市公司股东的净利润 -3,172.70 -223.88 不适用
归属于上市公司股东的扣除非
-3,373.58 -522.76 不适用
经常性损益的净利润
本期比上年同期增
主要会计数据 2024 年 1-6 月 2023 年 1-6 月
减（%）
经营活动产生的现金流量净额 -1,130.75 -4,118.45 不适用
本期末比上年度末
主要会计数据 2024 年 6 月末 2023 年末
增减（%）
归属于上市公司股东的净资产 100,022.07 103,894.12 -3.73
总资产 218,764.83 211,046.26 3.66
本期比上年同期增
主要财务指标 2024 年 1-6 月 2023 年 1-6 月
减（%）
基本每股收益（元／股） -0.38 -0.03 不适用
稀释每股收益（元／股） -0.38 -0.03 不适用
扣除非经常性损益后的基本每
-0.40 -0.07 不适用
股收益（元／股）
加权平均净资产收益率（%） -3.12 -0.33 不适用
扣除非经常性损益后的加权平
-3.32 -0.76 不适用
均净资产收益率（%）
研发投入占营业收入的比例（%
）
报告期内营业收入为 17,540.79 万元，较上期同比增加 13.34%，主要系测试
服务收入较上年同期较快增长所致；报告期内公司归属于上市公司股东的净利润
为-3,172.70 万元，亏损原因主要系：随着公司业务不断增加，测试服务生产场地
及设备投入进一步扩大，报告期内测试业务投入使用了新的测试设备及场地导致
固定成本增加，营业成本和管理费用随之上升。同时由于公司增加了销售人员数
量、外币汇率变动、银行借款利息增加等原因，销售费用、财务费用增加。
目前，公司业务拓展、研发投入、生产经营等方面未发生重大不利变化，持
续经营能力不存在重大风险。同行业可比公司归属于上市公司股东的净利润较上
年同期整体呈下降趋势，平均较上年同期下降 26.53%，盈利情况与公司变动趋
势一致。
保荐人已在本持续督导跟踪报告“三、重大风险事项”中披露了业绩大幅下
滑或亏损的风险，若未来出现市场竞争加剧、公司业务发展不及预期等情形，则
公司存在业绩下滑及亏损扩大的风险，提请投资者关注。
六、核心竞争力的变化情况
（一）公司的核心竞争力
华依科技经过多年的深耕和积累，在汽车动力总成智能测试领域取得了显著
的技术突破。公司重视技术研发的投入与团队的建设，通过自主研发和实践积累，
提升了公司的技术研发实力。此外，公司在全球市场上与国际知名对手展开竞争，
完成了多个国际知名厂商的订单交付，进一步验证了其技术实力和行业影响力。
公司基于对汽车动力总成系统、客户需求的理解和其动力总成产品测试数据
的积累，建立了以数据和算法为驱动的核心技术体系，能够根据不同客户的需求，
提供针对性的汽车动力总成智能测试设备和服务解决方案。同时，通过持续算法
优化和整合利用测试数据，公司能够预判测试中存在的问题，提高测试的效率及
安全性，为客户提供辅助工程开发、咨询服务等增值化、差异化竞争优势，从而
帮助客户缩短研发周期，提高研发效率。
在汽车智能测试领域具有显著的优势，通过长期的行业实践积累，公司形成
了丰富的产品类别和项目经验。从最初的发动机冷试产品起步，华依科技凭借深
厚的技术积累和持续的创新精神，逐步拓展到新能源总成等动力总成细分测试领
域，以及电池测试、智能驾驶路试等多个相关领域。丰富的产品线和项目实践经
验使得华依科技能够紧跟行业发展趋势，快速响应市场需求，为下游客户提供多
样化、高质量的测试解决方案。
在新能源总成测试领域，华依科技凭借对新能源技术的深入理解和应用，成
功研发出了一系列适用于新能源汽车的测试设备和服务，为新能源汽车的研发和
生产提供了有力支持。同时，公司还积极探索智能驾驶测试技术，通过智能驾驶
路试等项目的实践，积累了丰富的智能驾驶测试经验，为下游客户智能驾驶技术
的发展和应用提供了有力保障。
公司一直将研发能力的提升作为自身发展的重要战略，多年来通过技术人才
培养和引进，组成高水平、高稳定性的研发团队，使得公司技术实力一直保持行
业的领先地位。
公司核心技术团队皆具有海内外知名学界和业界背景，对行业理解深刻、成
功案例和管理经验丰富，在汽车动力总成、汽车测试服务、汽车智能测试软件、
人工智能算法、MEMS 器件、GNSS 算法开发以及高精度导航定位、多传感器融
合的算法及车辆模型的建立、硬件电路的设计等领域具有较高的技术理论经验、
行业理解和成功的实践经验。
在核心技术团队的带领下，公司通过不断的吸收与培养技术研发队伍，形成
了突出的技术和管理经验优势，拥有持续突破关键核心技术的基础和潜力，结合
下游客户及自身发展的实际需要，通过不断创新研发，开发出多项具有独立知识
产权、技术先进的汽车动力总成智能测试设备及服务，保证了公司的持续创新能
力，为公司的长期稳定发展奠定了基础。
在汽车智能测试领域凭借丰富的产品类别和项目经验，成功赢得了国内外众
多知名车企及零部件供应商的信任与认可。在国内市场，公司与各大整车知名车
企及汽车零部件供应商建立了长期合作关系。在国际市场，华依科技更是得到了
海外某头部车企的认可，产品出口至韩国、法国、日本等多个国家和地区。这些
稳定优质的客户资源为华依科技提供了持续的业务增长动力，公司将继续加大研
发投入，提升技术创新能力，以满足客户日益增长的需求，并推动汽车智能测试
领域的技术进步和产业发展。
（二）核心竞争力变化情况
本持续督导期间，保荐人通过查阅同行业上市公司及市场信息，查阅公司招
股说明书、定期报告及其他信息披露文件，对公司高级管理人员进行访谈等，未
发现公司的核心竞争力发生重大不利变化。
七、研发支出变化及研发进展
（一）研发支出变化
单位：万元
项目 2024 年 1-6 月 2023 年 1-6 月 变化幅度（%）
项目 2024 年 1-6 月 2023 年 1-6 月 变化幅度（%）
费用化研发投入 2,403.91 1,978.28 21.52
资本化研发投入 - - -
研发投入合计 2,403.91 1,978.28 21.52
研发投入总额占营业收入比例（%） 13.70 12.78 增加 0.92 个百分点
研发投入资本化的比重（%） - - -
（二）研发进展
截至 2024 年 6 月 30 日，公司在研项目情况如下：
单位：元
序 预计总投资规 进展或阶
项目名称 本期投入金额 累计投入金额 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 段性成果
研发一套冷试高速
驱动系统，包括排
量 2.0L 发动机轴系
的选型，适应冷试
发动机冷
驱动的高速主轴 提升华依科技冷试产 满足发动机厂家对发
试高速驱
动系统研
系的机械耦合方 竞争力 件质量检测
发
案，发动机高转速
的不均匀性和高速
高扭矩降低冲击的
解决方案
通过点火控制电路板
开发一套基于花塞
控制点火线圈的充电
放电方式检测发动 随着发动机节能技术
情况，控制精准可靠，
机缸压压力的测试 的不断发展以及主机
通过火花 可有效保证每次点火
系统，该测试系统 厂家对节能减排要求
塞放电方 的电流相同，点火能
将火花塞放电电流 的不断提高，越来越
式检测发 调试验证 量相等，从而提高测
动机缸压 阶段 试的精度。不仅采集
定，可以通过电信 动机缸压测试，以最
压力技术 初级线圈的电压变
号的变化精确计算 终提升发动机缸压技
的研究 化，还增加了对次级
空气密度，从而根 术，达到最终提升发
线圈的电流变化的采
据空气密度计算燃 动机热效比
集，允许数据之间相
烧室内缸压压力
互校准，有效提高测
序 预计总投资规 进展或阶
项目名称 本期投入金额 累计投入金额 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 段性成果
试的准确性。更关键
的是次级线圈的电流
变化幅度大于初级线
圈的电流变化幅度，
采集到的数值更为精
确
柔性化对接装置，包
括对接机器人、对接
工装快换盘、快换工
装等部分组成。通过
开发一套适用于柴
用于柴油 机器人的使用可以实
油机冷试测试的性 解决国内大部分厂家
发动机测 确认测试 现任意角度自动切换
化冷试系统，从而 由于柔性不高导致冷
实现柴油发动机零 试台架利用率较低的
化冷试系 请专利 可以实现对接工装的
部件质量和装配质 问题
统 快速自动更换；快换
量的测试。
工装可以实现对接机
构的稳定封堵，满足
进 /排 气测试 的一 致
性需求
研发一条扁线电机
定子的自动装配
随着新能源汽车的发
扁线电机 线，拓展公司业务
展，扁线电机的需求
定子自动 面和装配线设计经
提升装配线产品的缺 量也在不断增加，因
陷检测能力和竞争力 此扁线电机定子装配
核心技术 外扁线电机生产厂
线的市场发展前景也
攻关 商的认可，并对国
将是十分可观的
内外扁线电机装配
线厂商形成强有力
序 预计总投资规 进展或阶
项目名称 本期投入金额 累计投入金额 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 段性成果
的竞争
开发出叶片式变量泵
的气测工艺和技术，
为实现气测替代油测
打下基础；通过在系
统中引入气体流动进 汽车行业对动力系统
行测试，可以在实际 的要求越来越高，包
运行状态下对油泵进 括输出功率、响应速
开发出叶片式变量
叶片式机 行评估和分析，而无 度和可靠性等方面。
泵的气测工艺和技
油泵气测 测试验证 需干扰其正常工作； 叶片式变量油泵作为
工艺及技 阶段 通过气测试可以准确 动力系统的关键部件
代油测打下基础，
术研发 控制和计量气体流 之一，需要具备高性
以满足市场需求
量、压力等参数，进 能和可靠性，以满足
而获得对叶片式变量 市场对动力系统的需
油泵性能、效率、稳 求
定性和流量特性等方
面的准确数据，并进
行性能评估和优化设
计
在技术升级的同时 1.柔性化，台架的机 随着近年来汽车产业
针 对 不 同 被 试 件 械柔性化布置，通过 的深度变革，汽车“新
可测试多 （特制单电机，电 不改动或者很少的改 四化”成为行业共识，
种类型被 总成，混动变速箱， 动以及少量的人力可 各种新技术层出不
设计方案
确定
架升级技 被试件）通过柔性 成，混动变速箱，高 迭代开发速度不断加
术开发 化技术在台架机械 速减速器这几个被试 快，新的设计方案都
安装，电气接口， 件 的 安 装 需 求 ； 需要大量的试验进行
软件控制三个方面 2.软件控制，不同的 验证，并在 V-Model
序 预计总投资规 进展或阶
项目名称 本期投入金额 累计投入金额 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 段性成果
进行针对性布置 被试件，需求的设备 的开发策略中反馈到
及测试需求是不同 设计环节以优化设
的，在上位机软件开 计，各种单电机，动
发过程中，预留接口， 力总成，高速减速器，
通过选择不同配置让 混动变速箱的开发都
不懂软件开发的人也 需要进行大量的试验
可以迅速上手 验证
采用基于上位 PC 和
RT 实时系统的控制 新的应用场景对小油
方式。基于 PC 人机 泵的性能及可靠性提
操作界面，控制电子 出了更高的要求，尤
可覆盖大多数汽车
油泵的测试流程，参 其在可靠性方面，一
上的电子油泵的测
数设定、显示和输出 定程度上决定着车辆
小功率油 试与研发试验需
设计方案 存储。RT 承担与现场 的正常运行，尤其是
确定 各个设备的通讯及实 商用车严酷的工作环
术的研发 需要，填补国内市
时数据的采集。从而 境和高负载工况下，
场空缺，并与国际
实现测试的半自动或 对电子油泵的可靠性
先进设备进行竞争
全自动化操作。具有 要求会越来越高，高
系统高度集成、高动 可靠性是电子油泵的
态响应、高柔性等特 一个核心需求
点
可满足汽车行业内 实现电池包的各种复 电池包作为纯电动汽
新能源车 电池包的研发和验 杂工况测试，并且具 车的核心部件，其安
用电池包 证需要，提供高精 备集成振动设备的能 全性日益突出，直接
测试验证
阶段
试及验证 测试和验证解决方 做出精准控制，开展 电池包的开发充分考
技术开发 案。通过对测试数 快速充放电的实验并 虑多种因素，借鉴国
据进行深入分析和 满足高要求的验证和 内外先进的技术经
序 预计总投资规 进展或阶
项目名称 本期投入金额 累计投入金额 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 段性成果
挖掘，进一步改进 研发测试；实时控制 验，进行验证和优化
充放电控制算法、 系统，10us 内部数据 设计方案。有助于提
容量估计算法和寿 采样周期，数据记录 升新能源车用电池包
命预测算法，提高 时 间 可 以 达 到 的性能和可靠性，为
系统的准确性和可 3ms,1ms@1min；多通 新能源车辆领域的发
靠性 道独立控制，满足各 展做出贡献
种精细化测试需求
传统的减速器测试系
目前各大减速器厂家
统为三电机台架，一
设计研发出一套高 开发和验证同轴电桥
个输入系统两个输出
转速输入、大扭矩 减速器就必须联合电
系统。同轴电桥减速
输出的高精度、高 机厂家协同进行，导
器为两电机台架，要
可靠性的测试系 致他们研发周期长、
同轴电桥 求输入电机能力要覆
统，并能满足多种 工作量增加、工作开
减速器齿 设计方案 盖市场上大部分的汽
轴测试技 确定 车驱动电机的能力，
速器测试，同时实 所以研发出一套同轴
术与研究 同时测试中差速器要
现到抗干扰能力 电桥减速器测试系统
完全锁死，输出扭矩
强、操作方便、安 迫在眉睫，也是各大
由原来的两轴输出集
全性能可靠和提前 减速器厂家的期盼，
中到一根轴系输出扭
判定预警的功能 同时也是抢占市场的
矩，所以要求输出电
机遇
机要实现大扭矩功能
针对智驾产品 IUM 1.实现 IMU 设备出厂 惯性导航产业链中游
量产过程中目前测 前所有传感器的标定 主要根据下游客户对
面向 IMU
试遇到测试数据不 功能，含 3 个加速度 惯性产品需求及实际
产线的测
试软件系
品质风险大，线束 r,p,y, 以 及 温 度 传 感 生产的标准化惯性器
统
混乱、线束接口太 器:（1）实现温度补 件进行惯性技术测试
多、接错风险极大， 偿功能（2）实现 IMU 等相关工序，并根据
序 预计总投资规 进展或阶
项目名称 本期投入金额 累计投入金额 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 段性成果
同测产品数量少、 加速度计标定、IMU 参数及目标工作环境
产品周转浪费工时 陀螺仪标定（3）实现 调整惯性技术系统以
多、生产效率低、 数据分析、拟合参数 对惯性器件进行纠
不能满足市场生产 下发；2.标定工艺过 偏、补偿等，结合集
需求等问题，开发 程及标定算法；3.能 成相关功能性芯片、
面向 IMU 产线的测 够保存原始采集数据 基础元器件等工序，
试软件系统，实现 （可追溯）；4.IMU 并选用适当算法、参
对产品功能检查， 数据刷写功能（拟合 数，开发适合客户行
误差修正，产品质 参数下发）；5.实现 业及工作特点的软
量监控，数据结果 产线 IMU 产品数据 件，最终进行系统集
追溯 与 MES 系统的对接 成形成能为下游终端
（与现有第三方匹 用户直接应用的惯性
配）；6.多产品同时 技术产品，测试软件
测试，以提高效率（多 需求也随之打开。
产品同时检测情况
下，产品与程序、数
据对应机制）；7.兼
容三轴或两轴转台控
制
提高定位、定速估 1.单点定位技术上： 为了能够解决 GNSS
计的持续性：在 从伪距权重、粗差阈 受遮挡以及多径效应
GNSS 信号受阻或 值以及多频考虑的角 影响情况下的精度和
GNSS–INS
第一阶段 中断时，仍可以持 度予以性能优化，提 可靠性问题，GNSS
半紧耦合
组合导航
编写 减少 GNSS 信号不 利用 IMU 在伪距/相 器的信息，而不同于
系统开发
稳定性对定位的影 位权重、惯性辅助残 组合导航，GNSS 融
响；提高信息完好 差 FDE、双频组合模 合其他传感器信息的
性监测能力：由于 型（可以约束整周模 目的是为了增强
序 预计总投资规 进展或阶
项目名称 本期投入金额 累计投入金额 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 段性成果
IMU 能够提供短期 糊度范围）、惯性约 GNSS 定位自身的可
内的位置、速度增 束移动端位置等方面 靠性和精度。因此，
量信息，可以用于 进行优化，提高精度 也就诞生了所谓 IMU
传统 RTK 流程中的 和可靠性。3.从模糊 辅助的 RTK 定位方
完好性 FDE，包括 度固定方面，利用 法，这一方法是工业
单差/双差异常观测 IMU 辅助进行假固定 界和学术界共同研究
剔除、整周模糊度 判断，减少假固定发 的热点，有利于提升
固定异常剔除、组 生率 GNSS 在信号受影响
合滤波中的 RTK 提 条件下的精度，特别
供的量测 FDE、用 是能够提升受遮挡条
于 GNSS 信号短暂 件下的定位结果可靠
丢失后较高精度的 性
SPP 参考值
基于多传感器融合的
kalman 滤波技术以及
将松耦合 kalman 滤 随着智能驾驶技术的
基于 MEMS 的惯性
波算法运用到实际 不断发展，未来高精
器件的惯导解算算
产品中，实现理论 度定位技术也将会得
法。在 GNSS 遮挡环
车载高精 到产品化的推进； 到进一步的优化和发
境下同时加入了车辆
度松耦合 确定样机 掌 握 UM982 展，将实现定位精度
组合导航 最终方案 GNSS 模块的使用 更高、实时性更强、
DR 外推算法。惯导
系统开发 方法，并对其性能 自诊断能力更强、应
解算以 MEMS 惯性
有综合的评估，为 用场景更广等，为智
测量单元为基础，以
后续产品使用该模 能驾驶技术的发展带
块作前期技术积累 来新的挑战和机遇
载体的三维位置、三
维速度和三维姿态
高精度陀 PCB 设计 提升陀螺仪精度， MEMS 传感器精度本 随着高端汽车制造商
螺仪性能 与评审 主要集中在提升陀 身不高，而其精度与 在未来 10 年内向 L5
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号 模 段性成果
研究 螺仪 Z 轴精度；降 器件结构和工艺等有 级自动驾驶迈进，市
低 IMU 陀螺仪 Z 轴 很大关系，故在传感 场将为与加速、
零偏不稳定性至 器选型上尤为重要， LiDAR（光检测和测
机的整体精度。形 件滤波方面优化 相关的 IMU 驱动的
成 MEMS 器件领域 MEMS 传感器打开巨
独特的优势 大的机会
针对 INS 模组方案
在算法方面采用深
耦合融合定位模 软硬件方面，将 IMU
式，INS 融合与基带 与 GNSS 集成为 INS 适应自动驾驶多域集
追踪环路进行进一 模组；结构方面，域 成、中央集成架构发
步互补结合 DR 算 控环境下高温，贴片 展需求变化，支持车
INS 高精度
确定样机 法模型，进一步优 焊接应力对惯性器件 辆 信 息 +IMU+GNSS
最终方案 化复杂场景下的定 性能的影响；算法方 信息融合，满足智能
开发
位精度，与传统厂 面，复杂场景下定位 驾驶集成化的发展以
商相比定位精度优 性能优化，攻克深耦 及智能驾驶客户定位
化 2-3 倍，同时通过 合算法，优化动态标 需求
优化信号捕获，进 定算法模型
一步优化定位启动
时间
完成一套针对发动 燃油流量监控能够实 通过燃油流量监控系
机台架的燃油流量 现以下功能：1.上位 统的开发，可以减少
燃油流量
远程监控系统的开 机上能实时查看燃油 人工成本和时间成
远程监控 不同种类
和计量系 燃油测试
架用的不同种类的 机上可以查看燃油油 生的概率。符合市场
统研发
油品，选择出一款 耗的时刻历史累计 的集中化管理。另可
测量范围广，精度 值；3.上位机上能查 以扩展到别的燃油流
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号 模 段性成果
高的燃油流量计， 看日报表和月报表； 量监测应用场景，比
选择市场适用范围 4.上位机和 PLC 供电 如钻井燃油等市场，
广的上位机和软件 异常时，能立即切换 灵活设计程序来匹配
和 PLC，能够实时 UPS 不 间 断 电 源 供 各种类型流量计
监测燃油油耗的消 电；5.流量脉冲反馈
耗量，能够查看燃 信号增加滤波处理，
油消耗的历史消耗 增强抗干扰能力，信
记录。流量计的反 号屏蔽线能屏蔽复杂
馈信号增加滤波处 环境干扰
理，增强抗干扰能
力
结合国内外电驱动
总成的测试技术的
基于上位 PC 和 RT 实
发展动态，该技术
时系统的控制方式，
方案采用两套高精
主要包括以下步骤：
度等速比齿轮箱作
基于 PC 人机操作界
为动力系统传递单
面，控制电机的测试 项目完成后，将在高
元，用两个辅助电
流程，参数设定、显 动态电驱动总成测试
电驱总成 机来补偿齿轮箱动
示 和 输 出 存 储 。 RT 设备领域上获得国内
承担与现场个设备的 外相关厂商的认可，
系统研发 控制转速，用环境
通讯及实时数据的采 并与国外测试设备厂
箱和水温控模拟温
集。从而实现测试的 商构成有力的竞争
度和湿度等气候条
半自动或全自动化操
件，采用上位 PC 和
作。具有高度集成、
RT 实时控制系统控
功能齐全、高效传输、
制整套测试设备和
高柔性等创新点
测试样机。具备测
量精确，抗电磁干
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号 模 段性成果
扰能力强，可靠性
高和安全性好的特
点
能够对测试电压/电
高度集成，能够实现
流做出精准控制，
电池包的各种复杂工
电流，电压检测与
况振动测试；高控制 助力各种各样的电池
控制系统精度达到
电池机械 性能：真正实现了 包进行更高效率、更
±万分之五，电流的
振动类测 设计验证 Windows 多 任 务 机 高性能的研发与验
试台架研 阶段 制，用户操作方便。 证，对电池包的机械
发 合理的分布式和低噪 振动类试验提供了解
能够开展快速充放
声设计技术保证了系 决方案
电的实验并满足高
统具有高的控制动态
要求的验证和研发
范围和控制精度
测试
大排量发动机柔性化
目前国内外商用车测
在大排量发动机柔 测试机构和燃油动态
试台架没有燃油动态
大排量重 性化测试机构方面 系统测试技术作为关
系统测试内容，本次
型商用车 以及燃油动态系统 键测试手段，其市场
研究增加了燃油动态
系统测试内容。开发
能测试系 创新，产品技术达 的增长而不断扩大。
一套高柔性化测试机
统开发 到国内、国际领先 该产品的开发将有机
构，提升测试台架多
水平 会在国际市场上获得
机型兼容能力
更广阔的发展空间
设计承载机构，以 用 3 个双电驱总成， 不仅提高了测试效率
新能源双
确保台架的稳定性 在双电驱总成下线测 和准确性，还可推动
电驱总成 设计方案
下线测试 确定
的冷却系统，以防 遍，评价其测试系统 体进步。随着技术的
技术开发
止过热对测试台架 的重复性；开发软件 不断创新和完善，测
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和被测试系统的影 系统，并对现有测试 试技术将更加智能
响；电动机控制系 技术进行创新，能满 化、自动化和高效化，
统可确保测试台架 足比当前现有系统更 为新能源汽车行业的
能够模拟不同工况 高的测试要求 发展提供有力支持
下电动机的工作，
并实现对电动机的
精确控制；用于采
集和记录测试过程
中各种参数的实时
数据采集系统；拟
不同驾驶模式下的
电动机控制，设计
相应的电动机控制
算法，确保测试的
真实性和准确性
通过提高系统电压成
用 3 个 800V 高压电 为提高新能源汽车效
研发满足新能源
驱总成，在 SIEMENS 率的主流选择。基于
多 DCP 双 DCP 升压测试台上连 高压平台的 800V 电
试仿真系统，本项
向直流电 续测试 10 遍，评价其 驱系统成为行业重点
目需要用到多套
源系统与 设计方案 测试系统的重复性和 研究的关键技术，为
电驱升压 确定 控制精度；开发软件 数以万计的新能源车
向直流电源模块，
仿真测试 系统，并对现有测试 主带来了曙光。800V
以实现低压向高压
台研制 技术进行创新，能满 高压电驱总成下线测
系统的升压仿真系
足比当前现有系统更 试将有助于提高产品
统的模拟仿真测试
高的测试要求 质量、降低研发成本、
加速技术创新
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号 模 段性成果
智驾整车 动，全面测试整车 够全面测试整车系统 验证在各种虚拟场景
在环测试 感知、决策、控制 的感知、决策、控制 自动驾驶汽车整车的
系统 等系统；可以模拟 等方面，提高整车系 感知、决策和控制功
车辆转向，更贴近 统的综合性能；2.真 能，同时配合公司现
真实驾驶场景；适 实场景还原：通过仿 有的封闭场地进行交
用于智能驾驶系统 真真实驾驶场景，使 叉测试，具有安全性
全面性能测试；能 测试更接近实际道路 好、重复性高、不受
够模拟真实驾驶场 驾驶，提高测试的真 天气影响，能有效缩
景，更全面地验证 实性；3.系统协同测 短自动驾驶汽车的研
整车系统性能 试：有助于评估整车 发周期、提高测试效
系统各部分的协同工 率，节省成本、加速
作，确保整车系统的 智能整车产品落地
一体化性能；4.适用
性广泛：适用于不同
类型和品牌的车辆，
提高测试台架的通用
性和适应性
关键技术点在于差分
将公司已有成熟产
数据，差分数据的获
品松耦合算法（乘
取有不种方式，每种
用车）迁移到机器
达闼机器 方式涉及到不同的技 随着人口老龄化越来
人领域进行应用，
人 PBox 术难度和成本，目前 越严重，对机器人需
主要研究算法与机
器人系统的适配及
设计与开 进行差分数据获取， 机器人市场需求量是
机器人通用系统
发 不需要集成多余 千万级、亿级的市场
ROS 与样机端数据
DTU 模块及支付多
交流和客户端话题
余流程来支持差分数
发布订阅
据的获取
序 预计总投资规 进展或阶
项目名称 本期投入金额 累计投入金额 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 段性成果
本项目产品形态为
解决 IMU 温度、应
IMU+PCB+flash+ 壳
力、振动、电磁干
体+接插件+软件标
扰、提高集成度等
定 SDK 库文件的插
问题。依靠多年技
针式 IMU。域控 MCU 产品朝着更高精度、
术积累针对域控高
无 MCU 域 通过 SPI 接口实时读 更低功耗、更小体积、
温环境、模组焊接
后应力变化、以及
组开发 据温补模型、标定模 展。利于华依稳固
使用过程中振动等
型和陀螺零偏模型对 IMU 市场的地位
外围等影响在算法
IMU 原始数据进行误
和产品设计结构进
差补偿。SDK 提供外
行独特设计，有效
参标定、功能安全等
解决上述问题
算法
合
/ 102,800,000.00 24,039,110.87 43,689,433.11 / / / /
计
截至 2024 年 6 月 30 日，公司拥有 20 项发明专利、83 项实用新型专利、3
项外观设计专利及 128 项软件著作权。
本年新增 累计数量
申请数（个） 获得数（个） 申请数（个） 获得数（个）
发明专利 3 4 45 20
实用新型专利 1 5 101 83
外观设计专利 - - 3 3
软件著作权 5 10 128 128
其他 - - - -
合计 9 19 277 234
八、新增业务进展是否与前期信息披露一致（如有）
本持续督导期间，保荐人通过查阅公司招股说明书、定期报告及其他信息披
露文件，对公司高级管理人员进行访谈，基于前述核查程序，保荐人未发现公司
存在新增业务。
九、募集资金的使用情况及是否合规
本持续督导期间，保荐人查阅了公司募集资金管理使用制度、募集资金专户
银行对账单和募集资金使用明细账，并对大额募集资金支付进行凭证抽查，查阅
募集资金使用信息披露文件和决策程序文件，实地查看募集资金投资项目现场，
了解项目建设进度及资金使用进度，对公司高级管理人员进行访谈。
公司首次公开发行股票募投项目“测试中心建设项目”已于 2024 年 6 月达
到可使用状态，经项目评审小组、技术专家、总经理审批完成项目结题验收。公
司已在《关于 2024 年半年度募集资金存放与实际使用情况的专项报告》《2024
年半年度报告》对“测试中心建设项目”完成结项进行披露。
基于前述核查程序，保荐人认为：本持续督导期间，公司已建立募集资金管
理制度并予以执行，募集资金使用已履行了必要的决策程序和信息披露程序，基
于前述检查未发现违规使用募集资金的情形。
十、控股股东、实际控制人、董事、监事和高级管理人员的持股、质押、冻结
及减持情况
截至 2024 年 6 月 30 日，公司控股股东、实际控制人、董事、监事和高级管
理人员的持股情况如下：
年度内股份增
姓名 职务 年初持股数 年末持股数
减变动量
励寅 董事长、总经理 17,844,546 17,844,546 -
董事、副总经理、财
潘旻 695,304 695,304 -
务总监
陈伟 董事副总经理 188,549 188,549 -
申洪淳 董事 5,093,580 5,093,580 -
崔承刚 独立董事 - - -
胡佩芳 独立董事 - - -
查胤群 独立董事 - - -
陈瑛 监事会主席 - - -
股东代表监事、核心
汪彤 - - -
技术人员
刘坚浩 职工代表监事 - - -
沈晓枫 董事会秘书 - - -
张建军 核心技术人员 2,680 2,680 -
李粉花 核心技术人员 - - -
张洁萍 核心技术人员 2,080 2,080 -
合计 / 23,826,739 23,826,739 -
截至 2024 年 6 月 30 日，公司控股股东、实际控制人、董事、监事及高级管
理人员不存在质押、冻结及减持情况。
截至 2024 年 6 月 30 日，实际控制人原一致行动人黄大庆和秦立罡合计直接
持有公司 13,336,848 股，占公司股权比例为 15.73%。公司控股股东、实际控制
人励寅及其一致行动人黄大庆、秦立罡在公司首次公开发行股票上市前签署的
《一致行动协议》于 2024 年 7 月 28 日到期且不再续约，励寅、黄大庆、秦立罡
的一致行动关系将于《一致行动协议》到期后自然解除。一致行动关系解除后，
公司控股股东、实际控制人励寅及其一致行动人黄大庆、秦立罡所持股份不再合
并计算。本次权益变动未导致公司控股股东、实际控制人发生变化。
十一、保荐人认为应当发表意见的其他事项
经核查，截至本持续督导跟踪报告出具之日，上市公司不存在按照《保荐办
法》及上海证券交易所相关规则规定应向中国证监会和上海证券交易所报告或应
当发表意见的其他事项。
十二、其他说明
本报告不构成对上市公司的任何投资建议，保荐人提醒投资者认真阅读上市
公司半年度报告等信息披露文件。
（以下无正文）
（本页无正文，为《中信证券股份有限公司关于上海华依科技集团股份有限公司
保荐代表人：
王巧巧 阮 元
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