公司代码：688282 公司简称：理工导航
北京理工导航控制科技股份有限公司
第一节 重要提示
投资者应当到 www.sse.com.cn 网站仔细阅读年度报告全文。
公司已在本报告“第三节 管理层讨论与分析”之“四、风险因素”中详细披露了可能面对
的风险，提请投资者注意查阅。
性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。
□是 √否
公司2022年年度利润分配预案拟定为：以截至2023年3月31日公司总股本8,800万股为基数，
拟向全体股东以现金方式进行利润分配，公司拟向全体股东每10股派发现金红利5.5元（含税），
不送股，不以资本公积金转增股本，以此计算合计拟派发现金红利4,840.00万元（含税），剩余未
分配利润结转以后年度分配。如在实施权益分派的股权登记日前公司总股本发生变动的，公司拟
维持现金分红总额不变，相应调整每股现金分红金额。
公司2022年年度利润分配预案已经公司第一届董事会第二十四次会议审议通过，尚需提交公
司2022年年度股东大会审议。
□适用 √不适用
第二节 公司基本情况
公司股票简况
√适用 □不适用
公司股票简况
股票种类 股票上市交易所及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称
人民币普通股（A股） 上海证券交易所科创板 理工导航 688282 不适用
公司存托凭证简况
□适用 √不适用
联系人和联系方式
联系人和联系方式 董事会秘书（信息披露境内代表） 证券事务代表
姓名 沈军 国辉
办公地址 北京市昌平区昌平路97号8幢 北京市昌平区昌平路97号8幢
A801-A808 A801-A808
电话 010-69731598 010-69731598
电子信箱 bnct@bitnavi.cn bnct@bitnavi.cn
(一) 主要业务、主要产品或服务情况
公司以科技强军为己任，致力于研究和发展适应复杂战场环境的中高精度惯性导航、精确制
导与控制技术。公司主要从事惯性导航系统及其核心部件的研发、生产和销售，并基于自有技术
为客户提供导航、制导与控制系统相关技术服务。公司的主要产品及服务包括惯性导航系统、惯
性导航系统核心部件、其他零部件和技术服务等，产品主要用于远程制导弹药等武器装备。公司
在立足军工的同时逐步向民用领域拓展市场，已研发出适用于无人机、无人船、自动驾驶、能源
勘采、测绘等各类应用场景的导航产品，在无人机、采煤机上的应用已形成销售订单。其他民用
产品主要是用于教学及研究工作的惯性导航产品、图像导引头及仿真测试设备等，规模较小。
(二) 主要经营模式
公司主要从事惯性导航系统及其核心部件的研发、生产和销售，并基于自有技术为客户提供
导航、制导与控制系统相关技术服务。公司拥有独立、完整的采购、生产、销售与研发体系，形
成了稳定的经营模式。
公司主要通过向客户销售惯性导航系统、惯性导航系统核心部件、其他零部件等产品及提供
技术服务实现收入，其中报告期内主要销售的为军方已定型的**51 型和**51A 型惯性导航系统，
盈利模式无重大变化。
出于军品质量管控要求，公司建立了完善的采购管理制度。公司制定并定期更新《合格供应
商名录》，实行供应链管理，严格采用“供应商甄选→技术沟通/质量确认→市场询价/比价→签订
采购合同→验收入库”的采购流程。在产品研发定型过程中，公司即开始选择供应商，首先根据销
售、研发等部门确定的采购品规格、数量及服务需求，在公司《合格供应商名录》中甄选供应商
并进行询价/比价，确定供应商；在后续的研发、生产过程中，由采购部根据生产部制定的生产计
划及仓库原材料库存情况编制采购计划并负责自主采购；军方产品定型后，主要供应商即随之确
定。对于军方定型产品，供应商需进行供方资质评估，并获得军代表确认。如需对个别供应商进
行调整，均需报军方审批。
报告期内，公司采购模式无重大变化。
公司采用“以销定产”的订单式生产模式，根据订单安排采购、生产工作。公司接到客户订
单后，组织召开合同评审，评审公司各环节是否满足合同履行的要求，评审通过后，与客户签订
合同，并交由相关部门编制生产计划、采购计划、外协计划。采购部门根据计划采购原材料和配
套件，采购的部件经质检人员验收合格后办理入库。对于定型产品，生产车间按照既定的生产工
艺流程组织生产与调试，并由质控负责人全程负责原材料进厂检验、产品生产制造过程中的工序
检验、以及产品最终的出厂检验，成品经公司质检部门和军代表（军品生产）检验合格后入成品
库，由市场部根据合同约定和客户需求组织发货。
报告期内，公司生产模式无重大变化。
公司研发项目主要包括基础技术研究、竞标项目产品研发和储备项目研发。公司根据军工行
业的研发过程制定了研发制度，研发程序一般分为方案设计阶段、工程研制阶段、设计定型阶段、
生产定型阶段，新产品研制按研制程序进行，明确划分研制阶段，提出各阶段的工作内容及要求。
科研项目立项由科技部负责立项评审，由技术委员会对项目进行最终审核并批复。公司质量
部负责对公司科研项目在实施过程中质量管理体系相关规定的运行情况进行监督和检查，视情况
参与科研项目的评审工作。
报告期内，公司研发模式无重大变化。
公司根据多年的生产管理经验、技术实力、资金规模以及公司所处行业的特点和发展情况等
采取了目前的经营模式，其关键影响因素包括军方订单模式、产品研发与生产周期等。报告期内，
上述影响公司经营模式的关键因素未发生重大变化，预计未来不会发生重大变化。
(三) 所处行业情况
（1）行业发展阶段及特点
报告期内，公司主要产品及服务包括惯性导航系统、惯性导航系统核心部件、其他零部件及
技术服务。
在全球惯性技术领域，我国的惯性技术虽然起步晚，但是基于对国外惯性元件和仪表仿制、
改进到创新研发，经历了多年的努力，已经可以自行研制相应的器件，并且成功应用于国防领域
和国民生活领域中，但是目前与国外仍旧存在很大的差距。
惯性导航与制导控制行业属国家鼓励发展的高科技产业，其涵盖了光、机、电制造技术、精
密测量、微小信号处理、微小误差模型建立等关键技术，在军事及民用各领域有广泛应用。惯性
导航与制导控制行业需要融合惯性导航、制导控制、运动控制、运动传感等领域的核心技术，属
于新一代信息技术与高端装备制造相融合的高新技术与战略性新兴产业，其下游应用领域主要为
各型飞机、各型导弹、远程火箭弹、制导炸弹、潜艇及水面舰艇、陆地战车等国防军事相关装备，
此外也应用于各类航天器、陆地与海洋勘探测绘、自动驾驶、手机、可穿戴设备、VR/AR 设备等
民用领域。惯性导航及制导控制技术是国防工业最重要的核心通用技术之一，对维护国家主权、
统一和领土完整具有重大意义。
惯性导航不需要任何外来信息，也不向外辐射任何信息，仅依靠惯性导航系统本身就能在全
天候条件下，在全球范围内和任何介质环境中自主地、隐蔽地实时进行三维定位和三维定向。因
此，与卫星导航技术相比较，惯性导航系统具有如下独特优势：隐蔽性好，不受外界电磁干扰的
影响；可全天候、全球、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；能提供位置、速度、航向和
姿态角等运载体完备的运行信息，产生的导航信息连续性好而且噪声低；数据更新率高、短期精
度和稳定性好等。虽然卫星导航性价比高，但是卫星导航系统受制于天气、地理位置等因素的限
制，惯性导航打破了这些限制，能够实现全天候、全地形的自助导航，满足各类武器装备在复杂
战场环境下的作战需求。惯性导航和卫星导航、惯性/卫星组合导航对比如下表所示：
比较项目 惯性导航 卫星导航 惯性/卫星组合导航
无卫星信号时惯性导航系
对卫星信号的依赖性 不依赖卫星信号 依赖于卫星信号
统仍能正常工作
隐蔽性好，不受外界信 使用卫星导航时易受外界
工作时的隐蔽性 易受外界干扰
息干扰 干扰
误差随运动载体运行 误差与运载体运行时 惯性导航系统的误差可由
导航定位误差
时间误差不断积累 间无关 卫星导航系统修正
能否提供载体的姿态、航 可提供载体的航向、姿 单个终端无法提供载 能提供载体的航向、姿态
向信息 态信息 体航向、姿态信息 信息
产品经济成本 较高 较低 中等
惯性导航产业链的供给端主要分为器件制造、模块组装和软件设计、系统集成三个层级。产
业链上游主要包括电子元器件、惯性器件和其他参考信息设备；产业链中游主要包括信息采集处
理模块、测量单元模块和卫星测姿模块，以及对各模块进行系统集成和软件设计等工作；产业链
下游即需求端，包括了军用领域和民用领域的各大终端客户。
产业链上游惯性器件研发和制造难度大，价值也相对较高。目前我国在中低端陀螺仪层面已
基本实现了国产化，部分高端陀螺仪仍依赖进口。
产业链中游主要根据下游客户的需求，对上游器件厂商生产的标准化惯性器件进行惯性技术
测试等相关工序，根据参数及目标工作环境调整惯性技术系统以对惯性器件进行纠偏、补偿等，
集成相关功能性芯片、基础元器件等工序，并选用适当算法、参数，开发适合客户行业及工作特
点的软件，最终集成为能够让下游终端用户直接应用的惯性技术产品。
产业链下游面对行业客户需求，满足军用、民用不同领域客户对惯性导航系统性能的要求。
惯性导航技术作为国防关键技术，是武器装备信息化的主要支撑技术之一，是提高我军作战能力
的关键因素。同时，随着惯性技术的不断发展，其在民用领域展现出巨大的发展空间，许多国家
已将其应用到民用航空、船舶、地面车辆、大地测量、地质勘探、海洋探测、气象探测、高层建
筑、桥梁和隧道等诸多领域。
不同领域使用惯性器件的目的、方法大致相同，但对器件性能要求的侧重各不相同。从精度
方面来看，航天与航海领域对精度要求高，其连续工作时间也较长；从系统寿命来看，发射后无
法更换或维修的卫星、空间站等航天器要求最高，制导武器对系统寿命要求最短，但须满足长期
战备的高可靠性要求。
（2）主要技术门槛
陀螺仪和加速度计等器件是核心装置，在惯导系统领域中制造难度最大。
惯性导航领域核心技术主要集中在以下三方面：测量原理、惯性器件及制造工艺、计算机软
硬件技术。早期惯性导航系统是以机械陀螺为核心、以模拟电路为主要硬件实现形式的机械框架
平台式惯性导航系统。随着计算机硬件技术发展，硬件计算速度大幅度提高、存储容量进一步扩
大，逐渐发展出使用机械陀螺的捷联式惯性导航系统。作为关键惯性器件，陀螺仪由机械式陀螺
逐渐发展到光学陀螺（即光纤陀螺和激光陀螺），取消了角速度测量传感器中的机械转子，大幅提
升了惯性导航系统的测量范围以及系统的数字化程度。目前，激光捷联惯导系统和光纤捷联惯导
系统分别占据高、中精度的应用领域。在可预见的未来，光纤陀螺惯导系统将向高精度方向发展，
而激光陀螺惯导系统将向小型化方向发展。
加速度计方面，我国惯性导航市场最为成熟的加速度计为 MEMS 加速度计和石英挠性加速度
计。其中，MEMS 加速度计多与 MEMS 陀螺仪搭配使用，其设计和加工技术已经日趋成熟。但
是我国市场 70%以上的份额仍被产品性能更佳、价格更具备优势的国际龙头企业博世与意法半导
体占据。石英挠性加速度计多用于航空、惯导平台等领域，因涉及国防安全，中国在该技术研发
力度投入大，行业发展成熟。
（1）公司市场地位
公司核心管理团队自上世纪 90 年代起参与我国首个型号远程制导弹药导航控制模块的研发
工作，在国内首次解决了惯性导航系统长期免标定的技术难题，目前公司主要产品所应用的核心
技术均具备自主知识产权且权属清晰。公司自主研发的惯性导航控制系统经过数十年的技术积累，
得到军方等客户的高度认可，产品广泛应用于复杂战场环境下的飞行器导航。
公司产品应用于我军多型现役远程制导弹药等武器装备，在远程制导弹药用惯性导航系统领
域具有先进水平。由于同行业公司主要从事军品业务，相关产品、应用范围均为保密信息，相关
市场规模、各企业市场占有率数据无法统计。
（2）公司技术水平
公司核心技术人员深耕惯性导航行业近三十年，在高精度、高可靠性研发领域不断努力，经
过多年的技术积累，公司累计获得发明专利 9 个，实用新型专利 11 个，软件著作权 26 个，形成
了 16 项核心技术。公司产品惯性导航已用于陆军和空军制导弹药，并持续参与各军兵种新型武器
弹药的研发配套工作，在远程制导弹药领域处于国内领先地位。
（3）公司优势及劣势
与国内惯性导航行业主要企业相比，公司具有市场、客户资源、团队、技术及多款惯性导航
系统产品已定型等优势，但在人才及规模上存在一定劣势。
（1）惯性导航行业发展情况
我国惯性技术的发展从无到有，已取得很大进步，为我国航天、航空、航海事业及武器装备
的发展提供了关键的技术支撑。因受材料、微电子器件、精密及微结构加工工艺等基础工业水平
的制约，我国转子式陀螺及 MEMS 惯性仪表与国际先进水平之间还有一定差距，体现在仪表的精
度、环境适应性、成品率及应用水平等方面。在光学陀螺技术方面，国内激光陀螺研制从上世纪
在国内光纤通信和光电子器件发展基础上，我国光纤陀螺发展较早，进步较快，目前光纤陀螺性
能和应用均已达到国际先进水平。
近年来，在惯性导航系统方面，通过深入研究相关理论及误差机理，我国相关产品综合技术
水平近年来取得了显著进步，在许多领域得到了推广应用，今后还需在产品的环境适应性、产品
一致性、参数长期稳定性等方面不断改进，同时着力提高惯性仪表水平，加大对系统误差机理与
建模、误差系数精确标定、快速对准、先进导航算法与最优滤波等技术的研究力度，尤其是惯性
导航/卫星导航深组合、地磁场及重力场匹配定位等导航技术方面。
随着惯性技术不断发展，惯性仪表与惯性系统技术主要向着高性能、低成本和小型化方向发
展，分别满足战略武器的高精度需求、各种常规运载体导航及稳定平台的高动态与高可靠性需求、
民用市场的低成本与大批量需求等不同需求。
高性能体现在高精度和高可靠性。其中，高精度的实现主要有赖于陀螺仪、加速度计等惯性
部件的精度提升以及标定、对准、滤波等技术和导航算法的不断优化，此外，与卫星导航系统的
结合也能够提升惯性传感器的校准、空中对准、高度通道的稳定等性能；高可靠性则有赖于弹载
计算机和导航控制系统的鲁棒性、环境适应能力及一体化整合设计。民用产品低成本、小型化及
大批量生产主要通过 MEMS 惯性导航技术的发展来实现。
测试技术是准确标定惯性仪表及系统误差系数、提高惯性系统使用性能的关键技术，深入研
究误差机理、探索新的测试方法（如国外已有的系统全参数一体化测试方法等）并研制先进而精
密的测试设备，是惯性技术持续发展的重要基础和保障。试验技术是验证、确认惯性技术产品性
能的主要途径，尤其是各类地面的精度或环境试验、实物/半实物仿真试验等，是确保航空、航天
产品性能天地一致性并最终完成任务的关键环节。因此不断提高测试和试验技术水平是惯性技术
发展的一个重要趋势。
采用新器件、新材料向来是提高惯性仪表及系统性能的重要手段，如比热、比刚度特性优异
的铍材的应用，使转子式陀螺和惯导平台系统的性能大幅提升；美国 GP-B 探测卫星用于验证广
义相对论效应，所用静电陀螺的球体采用纯天然熔融石英后，精度指标达到前所未有的 10-11°/h
的水平；光纤陀螺目前正逐渐采用光子晶体光纤等新材料。
惯导产业的价值量和市场都较为集中。目前大部分惯性导航核心部件已经实现了国产化，供
给充足，价格比较稳定，少部分高端产品仍依赖进口，面临较大管制压力。在高端产品方面，我
国与外国顶尖产品的技术差距在不断缩小。美国 Litton 公司、Honeywell 公司、法国 IXsea 公司研
制的光纤陀螺精度已优于 0.001°/h；我国已自主开发出性能稳定的 0.01°/h 级光纤惯性系统和
下游的惯性技术的应用领域非常广，覆盖军用和民用的多个领域。民用市场的市场格局较为
分散，同质化竞争较为激烈；军用市场方面，惯导技术广泛应用于导弹、无人机、舰船、车辆等
领域，市场格局相对集中，但受技术实力、采购体系、资质的限制，这些领域的装备主要由中航
工业、中船集团、兵器集团、航天科技、航天科工等军工集团旗下的科研院所进行研制和生产。
（2）惯性导航领域未来发展趋势
目前我国军费开支保持较快增长，但与世界主要国家相比明显偏低，具有合理的快速增长空
间。我国周边和国际的安全形势迫使我国必须增加国防预算，以应对日益复杂多变的国际环境。
与此同时，军改完成以后，解放军有重塑武器装备和国防信息化装备的需求，形成了军委管总、
战区主战、军种主建的格局，这推动解放军由数量规模型向质量效能型转变，制导化弹药装备需
求快速增加。
我国的惯性导航技术已有近 60 年的历史，经历了从无到有，从弱到强，从落后到先进的发展
历程。20 世纪 50 年代，我国成功研制了液浮陀螺；70 年代，我国成功研制了平台式惯导系统；
年后，我国也逐步开始 MEMS 陀螺及其惯导系统的研制工作。
惯性导航技术是军事领域最重要的核心通用技术之一，惯性导航的发展水平直接影响了一个
国家武器装备的先进性。考虑到我国惯性导航技术与英法美等国家仍然有较大差距，而该技术对
提升我国武器装备的先进性，实现精准的军事打击具有至关重要的作用，我国将会长期增加惯性
导航技术的研发力度。
目前军事领域仍是惯性导航行业的最主要应用领域，随着 MEMS 技术的发展，惯导产品的成
本逐渐降低，惯性导航技术在民用领域也开始被广泛使用，包括大地测量、资源勘测、地球物理
测量、海洋探测、铁路、隧道乃至手机、VR/AR 设备、可穿戴设备、工业和家用机器人、摄像机、
儿童玩具等。受益于各类飞行器数量的增加、对导航精度的要求提高以及部件的微小型化和低成
本等因素，我国惯性导航系统行业市场规模快速增长。一方面在原有应用领域正呈现不断纵向深
化的趋势；另一方面地下管线测绘、室内外无缝导航、移动测量、地质灾害监测、消费电子等新
兴应用领域不断涌现，横向扩张趋势明显，中国惯性导航系统行业市场规模将不断增长。
单位：元 币种：人民币
本年比上年
增减(%)
总资产 1,755,520,914.06 587,787,449.57 198.67 417,766,345.11
归属于上市公司股
东的净资产
营业收入 204,708,522.36 318,224,149.56 -35.67 305,943,217.80
归属于上市公司股
东的净利润
归属于上市公司股
东的扣除非经常性 39,669,924.23 72,373,622.21 -45.19 70,957,637.27
损益的净利润
经营活动产生的现
-36,322,557.18 -1,413,710.25 不适用 77,275,012.36
金流量净额
加权平均净资产收
益率（%）
基本每股收益（元
／股）
稀释每股收益（元
／股）
研发投入占营业收
入的比例（%）
单位：元 币种：人民币
第一季度 第二季度 第三季度 第四季度
（1-3 月份） （4-6 月份） （7-9 月份） （10-12 月份）
营业收入 69,089,734.59 67,335,663.72 55,635,398.22 12,647,725.83
归属于上市公司股东
的净利润
归属于上市公司股东
的扣除非经常性损益 13,766,979.64 12,781,453.20 16,430,894.61 -3,309,403.22
后的净利润
经营活动产生的现金
-10,659,610.81 -7,796,419.85 -14,594,670.55 -3,271,855.97
流量净额
季度数据与已披露定期报告数据差异说明
□适用 √不适用
东情况
单位: 股
截至报告期末普通股股东总数(户) 10,642
年度报告披露日前上一月末的普通股股东总数(户) 9,846
截至报告期末表决权恢复的优先股股东总数（户） 0
年度报告披露日前上一月末表决权恢复的优先股股东总数（户） 0
截至报告期末持有特别表决权股份的股东总数（户） 0
年度报告披露日前上一月末持有特别表决权股份的股东总数（户） 0
前十名股东持股情况
质押、标记
报 或冻结情
告 包含转融 况
持有有限
股东名称 期 期末持股 比例 通借出股 股东
售条件股
（全称） 内 数量 (%) 份的限售 性质
份数量 股份 数
增 股份数量
状态 量
减
境内自然
汪渤 0 8,975,999 10.20 8,975,999 8,975,999 无 0
人
境内自然
缪玲娟 0 7,267,765 8.26 7,267,765 7,267,765 无 0
人
境内自然
董明杰 0 7,205,647 8.19 7,205,647 7,205,647 无 0
人
境内自然
石永生 0 7,050,353 8.01 7,050,353 7,050,353 无 0
人
境内自然
沈军 0 7,050,353 8.01 7,050,353 7,050,353 无 0
人
境内自然
高志峰 0 7,003,765 7.96 7,003,765 7,003,765 无 0
人
境内自然
崔燕 0 6,926,118 7.87 6,926,118 6,926,118 无 0
人
北京国杰乾盛投资管 境内非国
理中心（有限合伙） 有法人
北京理工资产经营有
限公司
北京理工技术转移有
限公司
上述股东关联关系或一致行动的说明 前十大持股股东中汪渤、缪玲娟、董明杰、石永生、
沈军、高志峰、崔燕共同签署了《北京理工导航控
制科技有限公司一致行动协议》，七人系公司实际控
制人；北京理工技术转移有限公司为北京理工资产
经营有限公司全资子公司，存在股权控制关系；除
此之外，公司未知其他股东间是否存在关联关系或
属于《上市公司收购管理办法》中规定的一致行动
人。
表决权恢复的优先股股东及持股数量的说 无
明
存托凭证持有人情况
□适用 √不适用
截至报告期末表决权数量前十名股东情况表
□适用 √不适用
√适用 □不适用
√适用 □不适用
□适用 √不适用
□适用 √不适用
第三节 重要事项
公司经营情况有重大影响和预计未来会有重大影响的事项。
同比下降 35.93%；销售费用、管理费用、研发费用较上年同期分别增长 14.22%、57.30%、11.68%，
财务费用较上年同期减少 470.92 万元；归属于上市公司股东的净利润 5,580.26 万元，同比下降
止上市情形的原因。
□适用 √不适用
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