中信证券股份有限公司
关于上海华依科技集团股份有限公司
中信证券股份有限公司（以下简称“中信证券”或“保荐人”）作为上海华
依科技集团股份有限公司（以下简称“华依科技”或“公司”或“上市公司”）
首次公开发行股票并在科创板上市、非公开发行 A 股股票的保荐人，根据《证
券发行上市保荐业务管理办法》《上海证券交易所科创板股票上市规则》等相关
规定，中信证券履行持续督导职责，并出具本持续督导年度跟踪报告。
一、持续督导工作概述
检查的工作要求。
权利义务，并报上海证券交易所备案。
持续督导工作，并于 2026 年 4 月 2 日-3 日、2026 年 5 月 7 日对公司进行了现场
检查。
导职责，具体内容包括：
（1）查阅公司章程、股东会、董事会议事规则等公司治理制度，股东会、
董事会会议材料；
（2）查阅公司财务管理、会计核算和内部审计等内部控制制度，查阅公司
（3）查阅公司其他应收款等往来明细科目，查阅会计师出具的 2025 年度审
计报告、关于 2025 年度控股股东及其他关联方占用发行人资金情况的专项报告；
（4）查阅公司募集资金管理相关制度、募集资金使用信息披露文件和决策
程序文件、募集资金专户银行对账单、募集资金使用明细账、会计师出具的 2025
年度募集资金存放与使用情况鉴证报告；
（5）对公司高级管理人员进行访谈；
（6）对公司及其控股股东、实际控制人、董事、高级管理人员进行公开信
息查询；
（7）查询公司公告的各项承诺并核查承诺履行情况；
（8）通过公开网络检索、舆情监控等方式关注与发行人相关的媒体报道情
况。
二、保荐人和保荐代表人发现的问题及整改情况
基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，保荐人和保荐代表
人未发现公司存在重大问题。
三、重大风险事项
本持续督导期间，公司主要的风险事项如下：
（一）业绩大幅下滑或亏损的风险
测试服务业务虽收入持续增长，但正处于产能爬坡阶段，场地、设备及人力
等固定成本随产能扩张同步大幅增加。受产能释放与收入确认存在时间性差异影
响，本期营收增长暂未能完全覆盖当期营运成本，导致业务阶段性处于投入大于
产出的亏损状态，对整体业绩形成拖累。
惯导业务本年度进入规模化量产阶段，产线已建成并启动批量交付，伴随业
务规模扩大，制造与管理成本相应上升。在规模效应尚未充分显现、成本摊薄效
应未实现前，新业务量产阶段存在短期利润贡献不足的风险，目前经营效益仍处
于不利局面。
（二）核心竞争力风险
公司所处的汽车动力总成测试行业为技术密集型行业，产品技术涉及计算机
软件、电气、机械、自动控制、信息技术等多学科知识和应用技术，具有技术难
度大、专业性强、研发投入大等特点。为保证持续具有核心竞争力，行业内的企
业通常需要不断投入研发资金。随着市场和技术需求不断迭代更新，如果公司研
发投入不足，则可能导致公司技术被赶超的风险，难以确保公司技术的先进性和
产品的市场竞争力，无法满足及时的技术升级和匹配客户的需求，对公司的经营
业绩产生不利影响。
公司所处行业为技术密集型行业，通过持续技术创新，公司自主研发了一系
列核心技术，这些核心技术是公司保持竞争优势的有力保障，核心技术保密对公
司的发展尤为重要。公司已与研发技术人员签署了保密协议，若公司员工等出现
违约，或者公司在经营过程中因核心技术信息保管不善导致核心技术泄密，则公
司将面临核心技术泄密风险，对公司的竞争力产生不利影响。
（三）经营风险
公司产品的直接材料占营业成本的比例较高，公司产品的主要原材料包括电
气测控元件、仪器仪表、驱动电机、机械结构件、附属设备、传动导向和气动液
压件等。如果未来主要原材料的市场供求、供应商销售策略发生较大变化，造成
公司采购价格出现较大幅度的波动，可能对公司的原材料供应或产品成本产生重
大不利影响，公司将会面临盈利水平下滑的风险。
公司生产经营规模迅速扩张，公司的快速发展在技术研发、市场开拓、资源
整合等方面对公司的管理层和管理水平提出更高的要求。如果公司管理层业务素
质及管理水平无法满足公司规模迅速扩张的需要，组织模式和管理制度未能及时
调整、完善，公司将面临较大的管理风险。
公司下游客户主要为知名品牌车企及汽车零部件供应商，下游客户通常对产
品质量有较高要求。随着公司经营规模的持续扩大，客户对产品质量要求的不断
提高，如果公司无法持续有效地完善相关质量控制制度和措施，公司产品质量未
达客户要求，将影响公司的市场地位和品牌声誉，进而对公司经营业绩产生不利
影响。
报告期内，公司的主要经营场所均为向第三方租赁取得。如果租赁合同到期
后，公司不能正常续租而产生搬迁费用及停产损失，或者租赁费用大幅上涨，将
对公司的生产经营、净利润等造成不利影响。
公司固定资产主要为测试设备及 IMU 生产线设备，公司根据具体设备的预
计使用寿命制定折旧年限，其中测试设备及 IMU 生产线设备折旧年限为 10 年，
其它生产设备折旧年限为 5 年，符合公司实际情况及行业惯例，但若公司测试设
备及生产设备未能达到预期可使用年限，将可能对公司生产经营状况和经营业绩
造成不利影响。
（四）财务风险
由于公司产品目前多为定制化非标设备，采取订单式生产，公司需按照客户
要求及技术协议，提前安排相关原材料采购。项目实施中，测试设备的生产流程
较为复杂、精度要求较高，涉及机械设计、电气工程及软件开发等多领域知识，
除技改项目及备品备件销售外，测试设备生产周期通常较长；同时，由于公司交
付的产品均为动力总成生产线下线检测设备，需待客户整条生产线及检测设备调
试完成或试运行一段时间后方可完成最终交付，但由于客户生产线整体布局需考
虑多种因素，公司完成产品终验的时间具有一定的不确定性。因此，部分测试设
备生产周期较长及最终交付时间不确定均可能导致公司存货存在减值的风险。
报告期期末，公司应收账款账面价值为 57,131.14 万元，占资产总额的比例
为 24.42%，公司应收账款金额较大。公司客户主要为国内外知名品牌车企及汽
车零部件供应商，受公司业务规模、宏观经济形势和客户付款审批等因素的影响，
应收账款余额可能将继续增加。如果宏观经济形势、行业发展前景等因素发生不
利变化，导致客户经营状况发生重大困难，公司可能面临应收账款无法收回而发
生坏账的风险，从而对公司经营成果造成不利影响。
截至 2025 年 12 月 31 日，公司商誉余额为 3,849.08 万元，占资产总额的比
例为 1.65%，系公司 2017 年 11 月通过非同一控制下企业合并收购霍塔浩福 90%
股权，支付对价与合并日期可辨认净资产之间的差额所确认的商誉。若未来霍塔
浩福因行业政策或供需发生重大变化而出现业绩大幅下降的情况，则收购形成的
商誉存在相应的减值风险，将会对公司的经营业绩产生不利影响。
（五）行业风险
汽车行业具有一定周期性特征，其销量表现受宏观经济环境、政策导向以及
消费者偏好变化等多重因素影响。公司作为汽车行业下游，汽车行业的整体景气
程度与公司业务发展紧密相连。面临汽车产业不景气可能导致的固定资产投资延
缓、订单下降等风险，需加强市场研究、多元化布局、优化供应链管理及技术创
新，以应对潜在不利影响。
随着国内新能源汽车补贴政策逐步退坡，我国新能源汽车产销量呈现一定程
度波动，市场需求正由政策驱动向市场驱动转型，我国新能源汽车市场正经历一
个市场整合的阶段。随着行业技术的不断发展，新能源汽车产业面临良好的发展
前景，但汽车半导体供应短缺、新产品质量缺陷等问题也对新能源汽车产业的发
展提出了新的挑战，新能源汽车市场的供给与需求存在波动风险，进而影响新能
源汽车厂商对测试设备、测试服务的市场需求，将会对公司在新能源汽车领域实
现收入持续增长造成不利影响。
公司主营业务为汽车动力总成智能测试设备的研发、设计、制造、销售及提
供相关测试服务，属于智能装备制造行业。总体而言，我国高端的汽车智能测试
装备对外资企业依存度较高，目前阶段，公司主要的竞争对手是国外同行业公司
及其在我国的独资或者合资公司，国内有实力的竞争对手较少。
目前公司主要产品及主营业务市场竞争格局较为稳定。智能制造装备行业作
为高端装备制造业的重要组成部分，未来随着我国产业转型升级及经济结构调整
的进一步推进，智能制造装备行业本身市场需求将持续快速发展。良好的市场前
景一方面将吸引更多具有品牌优势、研发技术优势及资本优势的国际知名企业直
接或者以合资公司形式进入我国市场；另一方面吸引部分国内厂商加大在技术、
产品方面的投入，以期获得突破，公司面临市场竞争加剧的风险。
四、重大违规事项
基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，保荐人未发现公司
存在重大违规事项。
五、主要财务指标的变动原因及合理性
单位：万元
主要会计数据 2025 年 2024 年 本期比上年同期增减(%)
营业收入 51,003.24 42,343.52 20.45
扣除与主营业务无关的
业务收入和不具备商业
实质的收入后的营业收
入
利润总额 -9,284.02 -6,411.78 不适用
归属于上市公司股东的
-6,165.31 -4,673.70 不适用
净利润
归属于上市公司股东的
-6,058.79 -5,054.20 不适用
扣除非经常性损益的净
利润
经营活动产生的现金流
量净额
本期末比上年同期末增减
主要会计数据 2025 年末 2024 年末
（%）
归属于上市公司股东的
净资产
总资产 233,945.63 218,713.48 6.96
主要财务指标 2025 年 2024 年 本期比上年同期增减(%)
基本每股收益（元／股） -0.73 -0.55 不适用
稀释每股收益（元／股） -0.73 -0.55 不适用
扣除非经常性损益后的
-0.71 -0.60 不适用
基本每股收益（元／股）
加权平均净资产收益率
-6.04 -4.62 不适用
（%）
扣除非经常性损益后的
加权平均净资产收益率 -5.93 -4.99 不适用
（%）
研发投入占营业收入的
比例（%）
利润总额、归属于上市公司股东的净利润、归属于上市公司股东的扣除非经
常性损益的净利润：主要系公司仍处于业务扩张及规模化运营的早期阶段，新投
入测试及生产设备产能释放是一个渐进的过程，投入初期固定资产折旧、场地租
赁成本及装修费摊销等固定成本金额较高，另外经营管理费用增加。固定类成本
及费用增长幅度较大，所以短期内净利润有所下滑。
经营活动产生的现金流量净额：公司本期经营活动现金流净额有所下降，核
心源于主营业务现金生成能力提升与阶段性税收返还减少共同作用，整体呈现良
性、可持续的经营向好趋势。
六、核心竞争力的变化情况
（一）公司的核心竞争力
华依科技经过多年的深耕和积累，在汽车动力总成智能测试领域取得了显著
的技术突破。公司重视技术研发的投入与团队的建设，通过自主研发和实践积累，
发展前沿的汽车电动智能化技术，填补了国内关键技术的空白，打破了外资垄断，
实现了进口替代。此外，公司在全球市场上与国际知名对手展开竞争，完成了多
个国际知名厂商的订单交付，进一步验证了其技术实力和行业影响力。
公司基于对汽车动力总成系统、客户需求的理解和其动力总成产品测试数据
的积累，建立了以数据和算法为驱动的核心技术体系，能够根据不同客户的需求，
提供针对性的汽车动力总成智能测试设备和服务解决方案。同时，通过持续算法
优化和整合利用测试数据，公司能够预判测试中存在的问题，提高测试的效率及
安全性，为客户提供辅助工程开发、咨询服务等增值化、差异化竞争优势，从而
帮助客户缩短研发周期，提高研发效率。
在汽车智能测试领域具有显著的优势，通过长期的行业实践积累，公司形成
了丰富的产品类别和项目经验。从最初的发动机冷试产品起步，华依科技凭借深
厚的技术积累和持续的创新精神，逐步拓展到新能源总成等动力总成细分测试领
域，以及电池测试、智能驾驶路试等多个相关领域。这种丰富的产品线和项目实
践经验使得华依科技能够紧跟行业发展趋势，快速响应市场需求，为下游客户提
供多样化、高质量的测试解决方案。
在新能源总成测试领域，华依科技凭借对新能源技术的深入理解和应用，成
功研发出了一系列适用于新能源汽车的测试设备和服务，为新能源汽车的研发和
生产提供了有力支持。同时，公司还积极探索智能驾驶测试技术，通过智能驾驶
路试等项目的实践，积累了丰富的智能驾驶测试经验，为智能驾驶技术的发展和
应用提供了有力保障。
公司一直将研发能力的提升作为自身发展的重要战略，多年来通过技术人才
培养和引进，组成高水平、高稳定性的研发团队，使得公司技术实力一直保持行
业的领先地位。
公司核心技术团队皆具有海内外知名学界和业界背景，对行业理解深刻、成
功案例和管理经验丰富，在汽车动力总成、汽车测试服务、汽车智能测试软件、
人工智能算法、MEMS 器件、GNSS 算法开发以及高精度导航定位、多传感器融
合的算法及车辆模型的建立、硬件电路的设计等领域具有较高的技术理论经验、
行业理解和成功的实践经验。
在核心技术团队的带领下，公司通过不断的吸收与培养技术研发队伍，形成
了突出的技术和管理经验优势，拥有持续突破关键核心技术的基础和潜力，结合
下游客户及自身发展的实际需要，通过不断创新研发，开发出多项具有独立知识
产权、达到国际先进水平的汽车动力总成智能测试设备及服务，保证了公司的持
续创新能力，为公司的长期稳定发展奠定了基础。
在汽车智能测试领域凭借丰富的产品类别和项目经验，成功赢得了国内外众
多知名车企及零部件供应商的信任与认可。在国内市场，公司与各大整车知名车
企及汽车零部件供应商建立了长期合作关系。在国际市场，华依科技更是得到了
海外某头部车企的认可，产品出口至韩国、法国、日本等多个国家和地区。这些
稳定优质的客户资源为华依科技提供了持续的业务增长动力，公司将继续加大研
发投入，提升技术创新能力，以满足客户日益增长的需求，并推动汽车智能测试
领域的技术进步和产业发展。
（二）核心竞争力变化情况
本持续督导期间，保荐人通过查阅同行业上市公司及市场信息，查阅公司招
股说明书、定期报告及其他信息披露文件，对公司高级管理人员进行访谈等对公
司核心竞争力情况进行核查，核心技术人员张洁萍 2025 年 9 月因达到法定退休
年龄正式退休，公司已安排相关人员接替张洁萍负责的工作，并已实现平稳交接，
其离职不会对公司的研发能力、持续经营能力和核心竞争力产生实质性影响，不
会影响公司现有核心技术及研发项目的工作开展，除上述情况外，保荐人未发现
公司的核心竞争力发生重大不利变化。
七、研发支出变化及研发进展
（一）研发支出变化
单位：万元
项目 2025 年度 2024 年度 变化幅度（%）
费用化研发投入 4,631.32 4,990.44 -7.20
资本化研发投入 - - -
研发投入合计 4,631.32 4,990.44 -7.20
研发投入总额占营业收入比例（%） 9.08 11.79 减少 2.71 个百分点
研发投入资本化的比重（%） - - -
（二）研发进展
单位：元
进展
序 预计总投资规 本期投入金 累计投入金 或阶
项目名称 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 额 额 段性
成果
柔性化对接装置，包括对
接机器人、对接工装快换
盘、快换工装等部分组
成。通过机器人的使用可
开发一套适用于柴油机冷
以实现任意角度自动切 解决国内大部分厂家由于柔
用于柴油发动机测试的柔 已 结 试测试的性化冷试系统，从
性化冷试系统 题 而实现柴油发动机零部件
以实现对接工装的快速 较低的问题。
质量和装配质量的测试。
自动更换；快换工装可以
实现对接机构的稳定封
堵，满足进/排气测试的一
致性需求。
目前国内外商用车测试台
架没有燃油动态系统测试
计划在大排量发动机柔 现代发动机测试系统需要具
内容，本次研究增加了燃油
性化测试机构方面以及 备更高的测试精度、更全面
功 能 动态系统测试内容。开发一
大排量重型商用车发动机 燃油动态系统测试等技 的测试参数、更智能的故障
智能测试系统 术上有所创新，产品技术 诊断和预测性维护功能等。
阶段 测试台架多机型兼容能力。
达到国内、国际领先水 因此，技术升级成为发动机
总结整理出一套大排量重
平。 测试系统市场的重要需求。
型商用车发动机智能测试
系统测试规范。
精确检测上百种发动机装 开发一套驱动连接工装 国内大部分厂家通过热试的
配及零部件质量缺陷。节拍 和驱动连接机构，可以快 方式对增程器进行下线测
最短可实现≤90s，测试时间 速适应各种无启动齿圈 试，个别厂家（如合众新能
增程式纯电动汽车用增程 测 试
器智能测试系统 阶段
塞间隙精度可实现标准间 套驱动机构、进/排气封堵 下线测试，但是由于柔性不
隙±0.1mm 范围外 100%检 换型机构、夹紧定位机构 高导致冷试台架利用率较
测）。 以及手动封堵机构系统； 低。国外增程式纯电动汽车
进展
序 预计总投资规 本期投入金 累计投入金 或阶
项目名称 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 额 额 段性
成果
开发出一套转盘式输送 发展较晚，暂无相关测试设
机构；开发一套发动机内 备使用案例。随着增程式纯
置驱动点火线圈的冷试 电动汽车的逐步普及，以及
点火测试台架及其信号 增程器厂家对零部件质量及
采集方法；开发一套控 装配质量的不断提高，节能
制、信号采集及数据分析 减排要求的不断提升以及产
系统。 能的不断提升，开发一套增
程器智能测试系统显得尤为
重要。
开发一套满足高效安全
需求的增程器总成智能
提供对各型号增程器进行
冷试系统的转台机械机
在线冷测试，对增程器总成
调 研 构；开发一套测试机构机
装配质量及零部件质量进 可满足增程器厂家对产品装
机械手全自动换型的转台 及 专 械手更换测试模组进行
行检测，针对未来新增的机 配/零部件质量检测的要求和
型可以更换测试模组进行 下线检测高效的需求，响应
智能冷试系统 索 阶 机构以及多位置振动测
快速切换，可最大程度缩减 国家节能减排的号召。
段 试机构系统；开发升级一
未来机型增加的停机时间，
套增程器总成软件测试
智能程度和柔性高。
系统；开发升级一套振动
测试算法。
设计承载机构，以确保台架
的稳定性和结构强度；有效
用 3 个双电驱总成，在双 双电机驱动总成在汽车上的
的冷却系统，以防止过热对
电驱总成下线测试台上 应用越来越常见，特别是在
测试台架和被测试系统的
连续测试 10 遍，评价其 高端电动汽车和一些先进的
影响；电动机控制系统可确
新能源双电驱总成下线测 已 结 测试系统的重复性；开发 电动汽车型号中。双电机驱
试技术开发 题 软件系统，并对现有测试 动总成通常用于实现全轮驱
工况下电动机的工作，并实
技术进行创新，能满足比 动系统，使车辆能够更灵活
现对电动机的精确控制；用
当前现有系统更高的测 地应对不同的驾驶条件，如
于采集和记录测试过程中
试要求。 雨雪天气或崎岖的道路。
各种参数的实时数据采集
系统；拟不同驾驶模式下的
进展
序 预计总投资规 本期投入金 累计投入金 或阶
项目名称 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 额 额 段性
成果
电动机控制，设计相应的电
动机控制算法，确保测试的
真实性和准确性。
研发用于高压接头对接
的机构，需要考虑对接的
柔性，接头对接接触良
新能源汽车在推广过程中，
好，插针承载的电流和电
面临续驶里程短、充电难、
压强度，保证 800V/300A
充电慢的问题，通过加大电
研发满足新能源 800V 升压 升压测试安全稳定的进
流及提升系统电压的方式提
控制及测试仿真系统，通过 行。设计 SIEMENS DCP
多 DCP 双向直流电源系统 整 改 升充电效率，大电流会造成
运用多套 SIEMENS DCP 升压测试控制控制系统，
双向直流电源模块，以实现 包括低压侧和高压侧的
制 阶段 高系统电压成为提高效率的
低压向高压系统的升压仿 DCP 电源控制回路，安全
主流选择。而电驱系统作为
真系统的模拟仿真测试。 控制回路，以及两侧的电
新能源汽车的核心部件，是
压和电流监控，DCP 限制
体现汽车产品性能与核心竞
值监控。开发软件系统，
争力的关键。
设计用于分析测试数据
和生成测试报告的软件
模块。
本项目设备硬件和软件
开发满足新能源 800V 升压 集成化的设计使得生产线的
上均可实现单边最大扭
控制及测试仿真系统，用 3 布局更加紧凑，有效提高了
矩 3000Nm，产品最大转
个 800V 高压电驱总成，在 空间利用率。配备可更换的
确 定 速 18000RPM，最大电流
SIEMENS DCP 升压测试台 模块夹具，以便自动切换不
智能化高柔性电驱总成测 技 术 500A ， 最 高 电 压
试技术开发 路 线 1200VDC ， 最 大 功 率
测试系统的重复性和控制 更换整个测试设备。灵活性
阶段 300kW 的测试能力。软件
精度；开发软件系统，设计 大大提高了测试效率，降低
上可实现机型无限扩展，
用于分析测试数据和生成 了因更换设备或调整设置而
可根据需求自动调用测
测试报告的软件模块。 浪费的时间和人力成本。
试计划及测试项目。
可测试多种类型被试件的 已 结 在技术升级的同时针对不 1)柔性化，台架的机械柔 随着近年来汽车产业的深度
台架升级技术开发 题 同被试件（特制单电机，电 性化布置，通过不改动或 变革，汽车“新四化”成为行
进展
序 预计总投资规 本期投入金 累计投入金 或阶
项目名称 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 额 额 段性
成果
总成，混动变速箱，高速减 者很少的改动以及少量 业共识，各种新技术层出不
速器这四个被试件）通过柔 的人力可以满足单电机， 穷，新车及新车型的迭代开
性化技术在台架机械安装， 电总成，混动变速箱，高 发速度不断加快，新的设计
电气接口，软件控制三个方 速减速器这几个被试件 方案都需要大量的试验进行
面进行针对性布置。 的安装需求。2)软件控制， 验证，并在 V-Model 的开发
不同的被试件，需求的设 策略中反馈到设计环节以优
备及测试需求是不同的， 化设计，各种单电机，动力
在上位机软件开发过程 总成，高速减速器，混动变
中，预留接口，通过选择 速箱的开发都需要进行大量
不同配置让不懂软件开 的试验验证。
发的人也可以迅速上手。
采用基于上位 PC 和 RT
实时系统的控制方式。基 新的应用场景对小油泵的性
于 PC 人机操作界面，控 能及可靠性提出了更高的要
可覆盖大多数汽车上的电 制电子油泵的测试流程， 求，尤其在可靠性方面，一
子油泵的测试与研发试验 参数设定、显示和输出存 定程度上决定着车辆的正常
小功率油泵测试技术的研 已 结
发 题
填补国内市场空缺，并与国 设备的通讯及实时数据 工作环境和高负载工况下，
际先进设备进行竞争。 的采集。从而实现测试的 对电子油泵的可靠性要求会
半自动或全自动化操作。 越来越高，高可靠性是电子
具有系统高度集成、高动 油泵的一个核心需求。
态响应、高柔性等特点。
针对各种被试件（单电机， 通过机械结构优化、电气 针对新能源汽车行业日益严
电总成，混动变速箱，高速 系统升级、智能算法开 苛的测试需求，本项目采用
减速器）的测试系统，极为 发，实现测试台架对真实 更高集成度与柔性化设计，
同 类
可靠安全稳定的驱动控制 工况负载的高精度模拟， 感知端与执行端的精度、响
测试台架转矩闭环的技术 技 术
研发 研 究
及台架设备控制；合理的电 稳定、精准闭环控制，可 算法优化+硬件模块化重构
阶段
气 设 备 布 局 ， 电 气 信 号 快速、准确跟踪动态变化 的核心思路，解决传统台架
EMC 抗干扰措施，高动态 的负载；构建完善的故障 在精度、响应速度、多被试
响应和高精度的控制及采 自诊断与安全保护机制， 件适配性上的行业痛点。
进展
序 预计总投资规 本期投入金 累计投入金 或阶
项目名称 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 额 额 段性
成果
集；通过高精度的实时测 在转矩超差、传感器故
量、快速的反馈调控和先进 障、负载突变等异常情况
的算法，来精确控制台架输 下保障系统安全稳定运
出或模拟的扭矩，以满足新 行。
能源汽车等领域日益严格
的研发测试需求。
双层屏蔽电缆（内层铝箔
通过台架试验验证屏蔽设 通过优化屏蔽接地、集成智
+外层铜网），通讯线全
计（如接地平板、屏蔽电 能算法、强化兼容性，并结
部采取屏蔽措施，动力线
缆）、滤波技术（电源线/ 合标准化测试流程，可显著
走向与通讯线分开；2)接
信号线滤波）、隔离措施（独 提升测试系统在复杂环境中
地：单点接地或分层接
调 研 立供电、隔离变压器）等在 的稳定性和数据准确性。未
阶段 实际干扰环境中的有效性， 来，随着 5G、边缘计算等技
地电位差干扰；3)滤波：
确保测试数据稳定性和设 术的普及，测试台架的抗干
电源端加装 EMC 滤波器
备可靠性。提升设备对温湿 扰需求将进一步向智能化、
（插入损耗≥40dB）和隔
度、振动、电磁等干扰的抵 网络化和自适应化方向发
离变压器，抑制共模干扰
抗能力，降低测量误差。 展。
；4)隔离：光耦或变压器
隔离阻断传导干扰。
传统的减速器测试系统
为三电机台架，一个输入 目前各大减速器厂家开发和
设计研发出一套高转速输 系统两个输出系统。同轴 验证同轴电桥减速器就必须
入、大扭矩输出的高精度、 电桥减速器为两电机台 联合电机厂家协同进行，导
高可靠性的测试系统，并能 架，要求输入电机能力要 致他们研发周期长、工作量
同轴电桥减速器齿轴测试 已 结 满足多种型号的同轴电桥 覆盖市场上大部分的汽 增加、工作开展进度慢、成
技术与研究 题 减速器测试，同时实现到抗 车驱动电机的能力，同时 本增加。所以研发出一套同
干扰能力强、操作方便、安 测试中差速器要完全锁 轴电桥减速器测试系统迫在
全性能可靠和提前判定预 死，输出扭矩由原来的两 眉睫，也是各大减速器厂家
警的功能。 轴输出集中到一根轴系 的期盼，同时也是抢占市场
输出扭矩，所以要求输出 的机遇。
电机要实现大扭矩功能。
进展
序 预计总投资规 本期投入金 累计投入金 或阶
项目名称 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 模 额 额 段性
成果
目前乘用车驱动系统测试台
架的最大功率都低于 300kw,
升 速 箱 输 出 转 速 在 最大转速在 20000rpm 左右，
设计研发出大功率高转速 500kw 范围内三向震动不 求。而国内外能制造和生产
的高精度、高可靠性的测试 能超过 4mm/s；升速箱的 功 率 大 于 300kw 、 转 速 超
调 试 系统，并能满足多种型号的 输出转速波动不能超过 20000rpm 的直驱测试台架的
高速大功率升速箱测试技
术与研究
阶段 时实现到抗干扰能力强、操 ±2N.m；同一样机多次效 昂贵。本项目利用大功率低
作方便、安全性能可靠和提 率 map 测试，效率值偏差 转速的驱动电机驱动升速
前判定预警的功能。 不能超 0.5%；反复验证台 箱，实现升速箱的输出功率
架预警，每次预警都能按 最大达到 500kw，转速达到
照正常的控制程序进行 21000rpm.同时研发出的台架
停机。 不进可以满足单电机的测试
需求，也要满足减速器的测
试需求。
根据有限的空间设计出两
套发动机的固定支架，同时
要保证排气管有排布的空 本项目从环境舱的结构、
间，而且发动机的固定支架 设备的控制精度及能力、
可以验证发动机在低温条件
要满足不同型号和功率的 软件控制、安全四个方面
下的启动能力，发动机低温
确 定 发动机；设计合理的电气设 开展。满足发动机进排气
启停试验对验证低温启动性
发动机低温起停测试技术 设 计 备布局，电气信号抗干扰措 的需求，且在发动机发热
与研究 方 案 施，高动态响应和高精度的 量大的时候能够控制好
设计、提升用户体验、满足
阶段 控制；保证在两套系统在恶 环境温度及温度的均匀
法规、延长寿命及增强市场
劣工况同时运行的状态下 性，软件和设备控制精准
竞争力。
转速、扭矩的稳定控制及反 高且稳定可靠，保证环境
馈信号的实时性。能时时监 及操作的安全。
控系统参数和判断预警，并
能根据不同故障进行不同
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的设定程序进行停机。
面测试整车系统的感知、 如何在保证测试准确性和可
决策、控制等方面，提高 靠性的先决条件下缩短自动
整车系统的综合性能。2. 驾驶车辆测试周期，是本项
真实场景还原：通过仿真 目所要解决的问题，通过本
搭建一套适用于智能驾驶 真实驾驶场景，使测试更 项目的实施可快速测试验证
整车的感知、决策、控制功 接近实际道路驾驶，提高 在各种虚拟场景自动驾驶汽
轴耦合式智驾整车在环测 已 结
试系统 题
于智能驾驶车辆研发过程 同测试：有助于评估整车 功能，具有安全性好、重复
中进行的验证测试需求。 系统各部分的协同工作， 性高、不受天气影响，能有
确保整车系统的一体化 效缩短自动驾驶汽车的研发
性能。4.适用性广泛：适 周期、提高测试效率，节省
用于不同类型和品牌的 成本、加速智能整车产品落
车辆，提高测试台架的通 地。
用性和适应性。
设计开发一套面对毫米波 毫米波雷达作为智能汽车主
毫米波雷达硬件在环仿
雷达硬件在环仿真测试系 流车载传感器之一，被广泛
真测试系统能够实现以
统，建立起自主研发的一套 应用于车载距离探测、自适
下测试验证能力：1）射
符合车载毫米波雷达产品 应巡航、碰撞预警、盲区监
频信号测试，包括频率准
测试流程和标准规范的仿 测和并线辅助系统中，是高
确度、相位噪声、带宽、
真测试系统，并能够实质性 级驾驶辅助系统的重要组成
系 统 线性度、接收信噪比和灵
面向毫米波雷达的仿真测 的服务于国内各个车厂和 部分。为了保证驾驶的安全
试系统 毫米波雷达的开发厂商，使 性，汽车对雷达的精度有着
阶段 距离分辨率、距离精度；
其能够在产品研发期间就 严格的要求。通过本项的实
能够快速的验证产品的功 施，带动华依研发和测试人
率、速度精度；4）角度
能和性能，尽早的发现毫米 员对智能驾驶汽车领域核心
范围、角度分辨率、角度
波雷达在设计和开发过程 技术的进一步深入研究，填
精度；5）抗干扰测试 6）
中各种缺陷，以便于不断完 补华依公司在毫米波雷达测
特殊工况模拟测试。
善和提高毫米波雷达产品 试系统的软硬件性能测试能
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的功能和性能。 力的空白，为后期向更广的
智能汽车领域测试服务打下
基础，为客户提供高效的服
务同时，也提高华依公司的
市场竞争能力。
提高定位、定速估计的持续 为了能够解决 GNSS 受遮挡
性：在 GNSS 信号受阻或中 以及多径效应影响情况下的
距权重、粗差阈值以及多
断时，仍可以持续提供定位 精度和可靠性问题， GNSS
频考虑的角度予以性能
信息，减少 GNSS 信号不稳 必须融合其他的传感器的信
优化，提高精度和可靠
定性对定位的影响；提高信 息，而不同于组合导航，
性。2.利用 IMU 在伪距/
息完好性监测能力：由于 GNSS 融合其他传感器信息
相位权重、惯性辅助残差
IMU 能够提供短期内的位 的目的是为了增强 GNSS 定
GNSS–INS 半紧耦合组合 已 结 FDE、双频组合模型（可
导航系统开发 题 以约束整周模糊度范
于传统 RTK 流程中的完好 此，也就诞生了所谓 IMU 辅
围）、惯性约束移动端位
性 FDE，包括单差/双差异 助的 RTK 定位方法，这一方
置等方面进行优化，提高
常观测剔除、整周模糊度固 法是工业界和学术界共同研
精度和可靠性。3.从模糊
定异常剔除、组合滤波中的 究的热点，有利于提升 GNSS
度固定方面，利用 IMU
RTK 提供的量测 FDE、用 在信号受影响条件下的精
辅助进行假固定判断，减
于 GNSS 信号短暂丢失后 度，特别是能够提升受遮挡
少假固定发生率。
较高精度的 SPP 参考值。 条件下的定位结果可靠性。
基于多传感器融合的
kalman 滤波技术以及基
随着智能驾驶技术的不断发
将松耦合 kalman 滤波算法 于 MEMS 的惯性器件的
展，未来高精度定位技术也
运用到实际产品中，实现理 惯导解算算法。在 GNSS
将会得到进一步的优化和发
论到产品化的推进；掌握 遮挡环境下同时加入了
车载高精度松耦合组合导 已 结 展，将实现定位精度更高、
航系统开发 题 实时性更强、自诊断能力更
方法，并对其性能有综合的 及 DR 外推算法。惯导解
强、应用场景更广等，为智
评估，为后续产品使用该模 算以 MEMS 惯性测量单
能驾驶技术的发展带来新的
块作前期技术积累。 元为基础，以 200HZ 的频
挑战和机遇。
率解算出载体的三维位
置、三维速度和三维姿
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成果
态。
提升陀螺仪精度，主要集中 随着高端汽车制造商在未来
MEMS 传感器精度本身
在提升陀螺仪 Z 轴精度；降 10 年内向 L5 级自动驾驶迈
不高，而其精度与器件结
低 IMU 陀螺仪 Z 轴零偏不 进，市场将为与加速、LiDAR
已 结 构和工艺等有很大关系，
题 故在传感器选型上尤为
样机的整体精度。形成 测系统相关的 IMU 驱动的
重要，同时考虑在算法和
MEMS 器件领域独特的优 MEMS 传感器打开巨大的机
软件滤波方面优化。
势。 会。
针对 INS 模组方案在算法
方面采用深耦合融合定位 软硬件方面，将 IMU 与
模式，INS 融合与基带追踪 GNSS 集成为 INS 模组； 适应自动驾驶多域集成、中
环路进行进一步互补结合 结构方面，域控环境下高 央集成架构发展需求变化，
已 结 DR 算法模型，进一步优化 温，贴片焊接应力对惯性 支 持 车 辆 信 息 +IMU+GNSS
题 复杂场景下的定位精度，与 器件性能的影响；算法方 信息融合，满足智能驾驶集
传统厂商相比定位精度优 面，复杂场景下定位性能 成化的发展以及智能驾驶客
化 2-3 倍，同时通过优化信 优化，攻克深耦合算法， 户定位需求。
号捕获，进一步优化定位启 优化动态标定算法模型。
动时间。
项目的关键技术点在于 机器人是近两年中国政府重
差分数据，而差分数据的 点关注的领域，随着人口老
获取有不同的方式，每种 龄化越来越严重，对机器人
本项目将公司已有成熟产
方式涉及到不同的技术 需求量越来越多，预估机器
品松耦合算法（乘用车）迁
难度和成本，同时也与专 人市场需求量是千万级、亿
移到机器人领域进行应用，
达闼机器人 PBox 5150A 的 已 结 利和成本有关系，目前采 级的市场。机器人内部强烈
设计与开发 题 用最省成本的方式进行 的电磁干扰 会 影响 IMU、
统的适配及机器人通用系
差分数据获取，机器人 GNSS 的定位精度和使用效
统 ROS 与样机端数据交流
Linux 系 统 具 有 公 网 网 果，因此在进行产品设计时
和客户端话题发布订阅。
络。优点在于不需要集成 需要从结构设计、算法设计
多余 DTU 模块及支付多 两个方面削弱电磁干扰的影
余流程来支持差分数据 响。除了电磁干扰的影响以
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的获取。 外，还有一些挑战如振动、
集成度等问题，华依依靠多
年技术积累针对使用过程中
振动等影响在算法和产品设
计结构进行独特设计，有效
解决上述问题。
该项目瞄准智能驾驶高精度
定位市场，随着 L2+及以上
自动驾驶渗透率提升，其通
过算法融合与结构创新解决
随着智能驾驶域控制器
本 项 目 产 品 形 态 为 了域控环境下的温漂、应力
算力不断提高，温度、应
IMU+PCB+flash+ 壳 体 + 接 干扰等核心痛点，满足高集
力释放、振动、电磁干扰、
插件+软件标定 SDK 库文 成、高可靠需求。项目产品
提高集成度等等都面临
件 的 插 针 式 IMU 。 域 控 直接集成于域控制器，可替
挑战。华依依靠多年技术
无 MCU 域控 IMU 模组开 已 结 MCU 通过 SPI 接口实时读 代传统独立 IMU 方案，降低
发 题 取 IMU 原始数据，根据温 车企系统复杂性与成本。华
模组焊接后应力变化、以
补模型、标定模型和陀螺零 依凭借多年 IMU 标定与补偿
及使用过程中振动等外
偏模型对 IMU 原始数据进 技术积累，在功能安全、抗
围等影响在算法和产品
行误差补偿。SDK 提供外 振设计等维度形成差异化优
设计结构进行独特设计，
参标定、功能安全等算法。 势，契合车企对传感器冗余
有效解决上述问题。
及 ASIL-D 安全等级的要求。
随着域集中式架构普及及智
驾算力升级，将受益于全球
汽车惯性导航市场增长。
高精度低应力 IMU 模组,应 通过专门设计的结构和 适应自动驾驶及其他全场景
用 场 景 将 增 加 RS232 、 算法来削弱电磁干扰，显 定位需求相关要求，展开高
面向多市场（L2++辅助驾 确 定
CAN、EtherCAT 接口，协 著提升 IMU（惯性测量单 性能低应力 IMU 模组产品研
驶、人形机器人、低空飞 产 品
行器，L4 物流车）高性能 方 案
驶、人形机器人、低空飞行 点减振技术，在 IMU 支 性解决域控集成方案温度变
低应力 IMU 技术研发 阶段
器、L4 物流车场景应用； 承电路板的四个角上配 化等不利条件对传感器的异
ASIL-B 功能安全机制；全 置定制的橡胶阻尼块。算 常影响，同时产品支持车辆
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成果
流程标定方案；采用巴特沃 法、动态滤波、屏蔽等抗 信息+IMU+GNSS 信息融合，
斯滤波算法及性能优化，优 干扰技术应用。全流程标 满足 L2++辅助驾驶、人形机
化动态标定算法模型。 定，协议切换全场景应 器人、低空飞行器、L4 物流
用。 车对定位不同应用场景要
求。
通过全频、RTK 和惯性导航
全系统三频高精度 GNSS 算法的融合，GNSS 模块可以
模组，满足 AECQ-104 产品 RTK 差分数据、支持原始 城市道路的遮挡环境下输出
体系标准；功能安全， 观测量与定位解算；故障 可靠的定位数据，满足车载
确 定
ASIL-B 功能安全机制；算 诊断及功能安全抗干扰、 对高精度定位的要求。模块
面向高精度组合惯导系统 产 品
的 GNSS 模组技术研发 方 案
RTK 定位算法及性能优化， 计；PPS 时间同步；高精 成、帮助用户缩短产品开发
阶段
配合面向高精度组合惯导 度组合惯导系统算法适 周期，可以轻松地集成到
系统深耦合算法，优化动态 配。 ADAS 域控制器、TBOX、
标定算法模型。 V2X OBU、人行机器人等各
类设备中。
随着全球对清洁能源需求的
项目能够执行标准下的
增加，以及电动汽车和可再
电芯、模组和电池包级别
基于 ISO24473 与 UL9540A 生能源的快速发展，锂电池
的热释放测试，能够全面
标准进行测试系统设计，建 作为关键组件，其市场需求
评估锂电池在不同层级
立电芯，模组，电池包级别 持续增长，热释放测试实验
下的热释放特性，及时发
软 件 的锂电池 UL9540A 热释放 技术的重要性日益凸显。为
锂电池热释放测试实验技 现潜在的安全隐患，为产
术研发 品设计和改进提供数据
阶段 池失控燃烧测试领域，用于 运行，热管理技术的优化成
支持。通过模拟实际使用
评估其对应火灾危害性，从 为关键。锂电池热释放测试
场景中的热失控情况，验
而为火灾预防与抑制提供 实验技术作为热管理技术的
证产品的热安全性能和
帮助。 重要组成部分，其研发和应
消防措施的有效性，提高
用将有助于提高电池的整体
产品的安全性和可靠性。
性能和安全性。
横置混动变速箱四轴测试 系 统 充分利用“一”字形铁平板 高速电机在转速 0 至 通过四轴联动技术可模拟发
技术研发 验 证 的空间，实现四台电机的合 20000 转每分钟、扭矩 0 动机与电机双动力源耦合工
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成果
阶段 理布置，并通过机械悬置设 至 500 牛顿米的区间内， 况，突破现有三轴台架无法
计降低台架振动，以保证试 其振动幅度不得超过 4 毫 验证混动变速箱多动力协同
验的精确性和设备的稳定 米每秒。传动轴能够承受 的瓶颈。将助力车企实现混
性。在不改变原有台架布置 高达 7000 牛顿米的动态 动变速箱早期开发验证，覆
结构的前提下，中速电机与 扭矩，且在测功机输出最 盖串联/并联/混联全技术路
高速电机的输入轴必须确 大扭矩 5000 牛顿米时， 径，大幅缩短研发周期。适
保与样机的良好同轴度。电 转速波动应控制在±1 转 用于中高端 SUV 及新能源车
机控制模式可以实现自定 每分钟以内。试验预警系 型核心部件验证，服务对象
义化，两个输入电机既可以 统经过多次测试，每次预 涵盖国内外主流主机厂及零
选择均采用扭矩模式，也可 警均能依照标准控制流 部件企业。
以根据不同的试验需求调 程实现安全停机。
整为扭矩模式或转速模式，
并且两个电机可以独立控
制。
在重工业、交通运输、能源
开发等领域，大功率汽柴油
大功率汽柴油发动机通用
发动机通过提供更强大的动
测试系统不同于原有的柴 本项目涉及的排气管路
力和更高的工作效率，加快
油发动机测试系统，需要从 系统可同时满足柴油和
了生产进度，提高了生产质
排气系统、冷却系统、软件 汽油的排尾气的排气系
量。大功率汽柴油发动机的
系统、供油系统、温控系统、 统；测试环境温度的控
研发带动了相关产业的发
测功机性能系统等方面开 制，可满足大负荷和高转
软 件 展，增加了大量的就业机会，
大功率汽柴油发动机通用 展。本项目能够同时满足大 速工况的测试环境温度
测试系统研发 功率的柴油发动机和汽油 控制系统；发动机供油系
阶段 步。因此，大功率汽柴油发
发动机的测试条件。在尾气 统，可同时满足汽柴油发
动机及配套的研发测试系统
排气管路、测试环境的温度 动机的供油压力和供油
对经济建设的意义重大，它
控制，冷冻水水路控制、测 流量；软件系统的升级，
通过提高生产效率、促进产
功机高负荷降温控制、测试 包括工控机的改造和
业发展以及推动技术创新和
软件的升级，发动机供油系 puma 的系统升级。
产业升级等方面，对经济发
统上进行相应开发。
展和社会进步起到了积极的
作用。
进展
序 预计总投资规 本期投入金 累计投入金 或阶
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号 模 额 额 段性
成果
（1）拖拽设备的关键技
全球安全法规对 ADAS 性能
完成 ADAS 测试设备智能 术，目标物位置和运动实
提出强制要求，倒逼车企通
化升级，包括国产 VRU 拖 时数据，目标物与试验车
过标准化测试设备确保合规
拽设备升级可输出实时测 的通讯，ADAS 试验触发
性。同时，多传感器融合、
试数据；开发一套 ADAS 模式。（2）数据处理的
虚拟仿真测试等技术的突
试验数据后处理程序软件， 关键技术，不同法规的规
ADAS 测试设备智能化升 已 结 破，催生了对智能化、一体
级与开发 题 化测试平台的需求。随着
据，对 ADAS 系统的性能 数据处理，不同数据格式
L3/L4 级自动驾驶技术加速
进行深度分析，如目标检测 和数据段定义。（3）目
落地，车企及科技公司对高
精度、路径规划合理性、紧 标物自研的关键技术，不
精度、全场景测试环境的需
急制动响应速度等关键指 同目标物的参数要求，尤
求激增，ADAS 测试车场的
标的评估。 其是 RCS 和材质选择，
市场前景广阔且需求迫切。
动态摆腿模式控制。
合计 155,800,000.00 46,313,240.93 84,580,288.27
八、新增业务进展是否与前期信息披露一致（如有）
本持续督导期间，保荐人通过查阅公司招股说明书、定期报告及其他信息披
露文件，对公司高级管理人员进行访谈，基于前述核查程序，保荐人未发现公司
存在新增业务。
九、募集资金的使用情况及是否合规
本持续督导期间，保荐人查阅了公司募集资金管理使用制度、募集资金专户
银行对账单和募集资金使用明细账，并对大额募集资金支付进行凭证抽查，查阅
募集资金使用信息披露文件和决策程序文件，实地查看募集资金投资项目现场，
了解项目建设进度及资金使用进度，取得上市公司出具的募集资金使用情况报告
和年审会计师出具的募集资金使用情况鉴证报告，对公司高级管理人员进行访
谈。
基于前述核查程序，保荐人认为：2025 年度，公司募集资金存放和使用在
所有重大方面符合《上市公司募集资金监管规则》以及《上海证券交易所科创板
上市公司自律监管指引第 1 号——规范运作》等相关规定。截至 2025 年 12 月
大违法违规的情形。
十、控股股东、实际控制人、董事和高级管理人员的持股、质押、冻结及减持
情况
截至 2025 年 12 月 31 日，公司控股股东、实际控制人、董事和高级管理人
员的持股情况如下：
年度内股份增
姓名 职务 年初持股数 年末持股数 增减变动原因
减变动量
励寅 董事长、总经理 17,844,546 17,844,546 - -
董事、副总经理、
潘旻 695,304 575,304 -120,000 二级市场买卖
财务总监
申洪淳 董事 5,093,580 5,093,580 - -
沈晓枫 董事、董事会秘书 - - -
陈瑛 职工董事 - - -
查胤群 独立董事 - - -
王从宝 独立董事 - - -
年度内股份增
姓名 职务 年初持股数 年末持股数 增减变动原因
减变动量
夏飞 独立董事 - - -
朱丹青 独立董事 - - -
合计 / 23,633,430 23,513,430 -120,000 -
截至 2025 年 12 月 31 日，公司控股股东、实际控制人、董事及高级管理人
员不存在质押、冻结及减持情况。
十一、保荐人认为应当发表意见的其他事项
基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，保荐人未发现应当
发表意见的其他事项。
（以下无正文）
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