证券代码：300853 证券简称：申昊科技 公告编号：2025-058
债券代码：123142 债券简称：申昊转债
杭州申昊科技股份有限公司
本公司及董事会全体成员保证信息披露的内容真实、准确、完整，没有虚假
记载、误导性陈述或重大遗漏。
杭州申昊科技股份有限公司（以下简称“公司”）及全资子公司杭州晟冠科
技有限公司（以下简称“晟冠科技”）于近期取得中华人民共和国国家知识产权
局颁发的九项发明专利证书，具体情况如下：
一、发明专利证书基本情况
专利一：
发明名称：一种基于数字孪生的轨道交通车辆机器人智能运维系统
发明人：孙长浩；李徐军；郅慧；邹治银；刘政
专利号：ZL202510091238.8
专利申请日：2025 年 01 月 21 日
专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
地址：311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道宇达路 5 号
授权公告日：2025 年 09 月 12 日
授权公告号：CN119635662B
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的轨道交通车辆
机器人智能运维系统。由数字孪生模型构建模块、实时监测与数据分析模块、智
能决策与任务规划模块、机器人执行模块、反馈与优化模块组成。本发明提出了
一种基于数字孪生的轨道交通车辆机器人智能运维系统，旨在通过先进的数据采
集、分析、建模以及机器人控制技术，提升轨道交通车辆的运维效率和安全性，
降低运维成本，减少人为操作的风险。
专利二：
发明名称：一种机械臂的末端旋拧工具
发明人：毛泽庆；吴海腾；杨子赫；罗福良；邹治银
专利号：ZL202111285100.X
专利申请日：2021 年 11 月 01 日
专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
地址：311121 浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街 6 号
授权公告日：2025 年 11 月 07 日
授权公告号：CN115107066B
本发明提供了一种机械臂的末端旋拧工具，包括设在机械臂的第四固定件、
安装在第四固定件的动力机构、和动力机构输出轴传动连接的驱动杆组件，所述
驱动杆组件和所述第四固定件可转动的连接，所述驱动杆组件端部设有旋拧件。
专利三：
发明名称：一种末端工具改进的巡检机器人
发明人：毛泽庆；吴海腾；罗福良；贾昭源；杨子赫
专利号：ZL202111285089.7
专利申请日：2021 年 11 月 01 日
专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
地址：311121 浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街 6 号
授权公告日：2025 年 11 月 07 日
授权公告号：CN115107048B
本发明提供了一种末端工具改进的巡检机器人，包括机械臂，所述机械臂末
端设有末端旋拧工具，所述末端旋拧工具包括设在机械臂末端的的第四固定件、
安装在第四固定件的动力机构、驱动杆组件，所述驱动杆组件包括驱动杆、套件、
旋拧件和固定套筒，所述套件套设于所述驱动杆，所述驱动杆的横截面为非圆形，
所述套件设有与所述驱动杆外形相适应的套孔，所述套件和所述旋拧件固定连
接，所述旋拧件设有用于规避驱动杆的规避孔，所述固定套筒和所述第四固定件
固定连接，所述固定套筒套设在所述驱动杆外，所述驱动杆和所述固定套筒之间
设有轴承，所述动力机构的输出轴和所述驱动杆同轴固定连接，所述驱动杆和套
件之间设有弹性缓释件。
专利四：
发明名称：一种水下作业四足机器人
发明人：王龙；朱鸯鸯；吴海腾；杨子赫；耿晓棠；夏天
专利号：ZL202310489749.6
专利申请日：2023 年 05 月 04 日
专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
地址：311121 浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街 6 号
授权公告日：2025 年 11 月 07 日
授权公告号：CN116424526B
本发明公开了一种水下作业四足机器人，属于废气处理领域，包括安装有驱
动模块的机身、可变换多种形态的驱动腿、具有多方向的水下推进器、具有多自
由度的作业机械臂，作业机械臂安装在机身的顶部，水下推进器安装在机身的侧
面，驱动腿安装在机身侧面，驱动腿两侧安装有水下除杂装置，驱动腿的端部均
匀分别有凸起的橡胶条，驱动腿的底部安装有可支撑长板，可支撑长板底部安装
有力反馈传感器，力反馈传感器和驱动模块电性连接，它可以解决传统四足机器
人单一足端适应性差的问题。
专利五：
发明名称：一种巡检机器人末端旋拧工具使用方法
发明人：吴海腾；毛泽庆；邹治银；罗福良；玉正英
专利号：ZL202111283674.3
专利申请日：2021 年 11 月 01 日
专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
地址：311121 浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街 6 号
授权公告日：2025 年 11 月 07 日
授权公告号：CN115106997B
本发明提供了一种巡检机器人末端旋拧工具使用方法，包括步骤 1：控制深
度相机拍摄当前开关柜的图像信息；步骤 2：根据图像信息判断开关柜开关的位
置；步骤 3：控制末端旋拧工具靠近开关柜的开关，使末端旋拧工具的旋拧件和
开关对接；步骤 4：控制旋拧件旋转旋拧开关；步骤 5：控制机械臂推旋拧件，
使旋拧件抵住开关柜后退；步骤 6：驱动杆顶出按压开关。
专利六：
发明名称：地图更新方法、装置、电子设备和存储介质
发明人：李维凯；邓成呈；王文月
专利号：ZL202211419193.5
专利申请日：2022 年 11 月 14 日
专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
地址：311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街 6 号
授权公告日：2025 年 10 月 28 日
授权公告号：CN115824192B
本申请提供地图更新方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定
关键帧序列是否存在大于预设距离的机器人累积运动距离，其中，所述关键帧序
列的机器人运动距离累积，通过将所述关键帧序列中的多个关键帧分别与地图进
行匹配，并根据进行匹配的多个关键帧中，连续匹配成功的次数小于预设次数的
关键帧和/或匹配失败的关键帧，分别所对应的机器人运动距离来确定；在确定
所述关键帧序列存在大于预设距离的机器人累积运动距离的情况下，将所述关键
帧序列标记为可用于地图更新的关键帧序列，以用于所述地图的更新。因此，能
够通过该方法对地图进行更新，进而支撑机器人进行准确的定位导航。
专利七：
发明名称：基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统
发明人：孙长浩；李徐军；刘黎明
专利号：ZL202510003233.5
专利申请日：2025 年 01 月 02 日
专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
地址：311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街 6 号
授权公告日：2025 年 08 月 29 日
授权公告号：CN119704193B
本发明涉及基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统，旨在解决现有机械臂
在复杂环境中感知能力不足、操作灵活性差及多任务调度效率低等问题。系统包
括多模态传感器模块、控制算法模块、柔性执行模块、动态任务分配与调度模块
以及云端协同与学习模块。多模态传感器模块通过力与力矩传感器、视觉传感器、
触觉传感器等，实时获取机械臂操作环境的全面信息。控制算法模块采用路径规
划、自适应阻抗控制和模型预测控制，实现机械臂在复杂环境中的动态避障、柔
性抓取及高精度操作。柔性执行模块结合多自由度机械臂与柔性夹持器。动态任
务分配与调度模块根据任务优先级和延迟时间优化任务顺序。云端协同与学习模
块通过强化学习持续优化控制算法和调度模型。
专利八：
发明名称：一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器
发明人：徐子健；金浩然；杨克己；周志新；徐晟凯；吴海腾
专利号：ZL202310432922.9
专利申请日：2023 年 04 月 21 日
专利权人：浙江大学；杭州申昊科技股份有限公司
地址：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路 866 号
授权公告日：2025 年 08 月 26 日
授权公告号：CN116533694B
本发明公开了一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器，该推进器主要由
推进器外壳密封部件、导管轮胎复合部件、磁耦合传动部件、行星齿轮动力切换
部件和推进器转向部件组成；推进器外壳密封部件由行星齿轮段外壳、电机段外
壳、驱动段外壳三部分组成；磁耦合传动部件由螺旋桨外转子部件、隔离套和内
转子部件三部分组成；本发明可搭载在 ROV、AUV 等装置中用作矢量水下推进器，
在陆上机器人中充当驱动转向轮毂使用，使用推进器外壳密封部件实现水下可靠
密封，通过行星齿轮固定实现不同动力传递方向，可以实现水陆两栖工作，为机
器人水下路上提供驱动力。
专利九：
发明名称：一种多功能箱式变电站
发明人：曹光客；李旭；田少华
专利号：ZL202211180148.9
专利申请日：2022 年 09 月 26 日
专利权人：杭州晟冠科技有限公司
地址：311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道龙潭路 21 号 3 号楼（4 层）
授权公告日：2025 年 11 月 07 日
授权公告号：CN115548936B
本发明涉及电力设备防护技术领域，具体涉及一种多功能箱式变电站，包括
箱体、配电设施、控制器、温度监测机构、清灰机构和水浸处理机构，箱体的一
侧顶部和另一侧底部分别设有进气口和排气口，水浸处理机构包括挡板和伸缩组
件，清灰机构包括清理刷和驱动组件，温度监测机构包括温度传感器和散热组件，
两个插槽远离箱体内壁的一端固定设有罩壳，散热组件设在罩壳的内部，罩壳的
内圈与排气口的大小一致，温度传感器、伸缩组件、驱动组件和散热组件与控制
器均为电性连接，本发明涉及的一种多功能箱式变电站，能够实现本变电站的温
度自动监测及散热，同时能在雨水接触配电设施之前进行其断电。
二、取得发明专利证书对公司的影响
专利一~专利七由公司自主研发；专利八由浙江大学与公司共同开发，专利
权归双方共同拥有；专利九由晟冠科技自主研发。专利二、专利三、专利五已在
相关产品上应用。上述专利的取得不会对公司近期生产经营产生重大影响，但有
利于公司进一步完善知识产权保护体系，发挥自主知识产权优势，并形成持续创
新机制，保持技术领先地位，提升公司的核心竞争力。
三、备查文件
《发明专利证书》。
特此公告。
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