中信证券股份有限公司
关于苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
中信证券股份有限公司（以下简称“保荐人”）作为苏州绿的谐波传动科技
股份有限公司（以下简称“绿的谐波”、“上市公司”或“公司”）2022 年度向
特定对象发行 A 股股票的保荐人，根据《证券发行上市保荐业务管理办法》《上
海证券交易所科创板股票上市规则》等相关规定，自绿的谐波 2022 年度向特定
对象发行 A 股股票发行上市之日至 2025 年 6 月 30 日（以下简称“本持续督导
期间”）中信证券履行持续督导职责，并出具本持续督导半年度跟踪报告。
一、持续督导工作概述
检查的工作要求。
权利义务，并报上海证券交易所备案。
持续督导工作，并于 2025 年 8 月 27 日对公司进行了现场检查。
职责，具体内容包括：
（1）查阅公司章程、三会议事规则等公司治理制度、三会会议材料；
（2）查阅公司财务管理、会计核算和内部审计等内部控制制度等文件；
（3）查阅公司与控股股东、实际控制人及其关联方的关联交易凭证及相关
内部审议文件、信息披露文件；
（4）查阅公司募集资金管理相关制度、募集资金使用信息披露文件和决策
程序文件、募集资金专户银行对账单、募集资金使用明细账、2025 年半年度募集
资金存放与实际使用情况的专项报告；
（5）对公司高级管理人员进行访谈；
（6）对公司及其控股股东、实际控制人、董事、监事、高级管理人员进行
公开信息查询；
（7）查询公司公告的各项承诺并核查承诺履行情况；
（8）通过公开网络检索、舆情监控等方式关注与发行人相关的媒体报道情
况。
二、保荐人和保荐代表人发现的问题及整改情况
基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，保荐人和保荐代表
人未发现公司存在重大问题。
三、重大风险事项
本持续督导期间，公司主要的风险事项如下：
（一）市场竞争加剧的风险
鉴于高端装备行业的重要战略地位，工业机器人及其核心部件具备良好的市
场前景，世界各主要工业国家都投入了大量精力和资源进行相关产品的开发，我
国目前也存在一批企业正在从事精密减速器的研发和生产。国际行业巨头凭借自
身的底蕴积累具有较强的品牌知名度和市场影响力，在精密传动领域长期处于垄
断地位，可能针对追赶者采取更激进的竞争策略。随着公司业务规模的扩大以及
知名度的提高，国际行业巨头可能会对公司采取更具针对性的竞争措施，公司可
能会面临国际行业巨头更大的竞争压力。此外，虽然本行业的进入门槛较高，公
司已拥有业内领先优势，但若不能保持技术优势、持续研发优势、大规模生产能
力优势、品牌影响力，部分竞争对手的进入仍将对公司的行业地位造成潜在威胁。
因此，未来公司可能会面临更加激烈的市场竞争。
（二）因技术发展和市场需求变化导致的产品迭代风险
精密传动装置是包括机器人在内的高端装备核心元器件，代表了精密传动技
术、机器人核心部件的顶尖水平，随着国内工业机器人和数控机床等高端装备制
造业的不断发展，新的应用场景亦层出不穷，市场空间将不断扩大。谐波减速器
的研发设计门槛高、工艺流程复杂、资金投入量大，产品品类多、技术迭代速度
快，为适应市场新的应用和快速发展，公司需要根据技术发展的趋势和下游客户
的需求不断升级更新现有产品和研发新技术和新产品，从而保持技术的先进性和
产品的竞争力。但由于谐波减速器等精密传动装置产品的基础研发周期较长，而
研发成果的产业化具有一定的不确定性，如果产品研发进度未达预期，公司将面
临产品迭代的风险，前期的研发投入也将无法收回。
（三）汇率波动风险
公司在海外的采购与销售业务，通常以欧元、美元等外币定价并结算，外汇
市场汇率的波动会影响公司所持货币资金的价值，从而影响公司的资产价值。近
年来国家根据国内外经济金融形势和国际收支状况，不断推进人民币汇率形成机
制改革，增强了人民币汇率的弹性，但公司未对汇率波动采取管理措施。如果未
来汇率出现大幅波动或者我国汇率政策发生重大变化，有可能会对公司的经营业
绩产生一定的不利影响。公司将灵活运用金融工具，积极对冲汇率波动风险，减
少汇率波动对公司财务状况的影响。
（四）税收优惠政策变化的风险
目前公司已取得高新技术企业的认定，可享受高新技术企业优惠所得税率减
按 15%税率缴纳所得税。同时，机器人关键零部件行业属于国家鼓励发展的战略
性产业，国家出台了多项产业政策，各级政府也都给予一定的财政扶持，为机器
人关键零部件行业营造了良好的政策环境，促进了行业的持续稳定发展。如果未
来国家及地方政府税收优惠政策出现不可预测的调整，或是公司未来不能继续被
认定为高新技术企业，将对公司的盈利能力和经营情况造成一定的不利影响。
（五）宏观环境风险
报告期内，公司营业收入保持稳健增长态势。当前境外收入虽在主营业务收
入中占比相对较低、规模较小，但公司始终积极推进海外市场布局，持续拓展国
际业务版图。值得关注的是，国际经营环境及政治形势复杂多变，未来若出现重
大变化，可能对公司经营业绩增长产生不利影响，导致增速放缓甚至下滑。
四、重大违规事项
基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，保荐人未发现公司
存在重大违规事项。
五、主要财务指标的变动原因及合理性
单位：万元
主要会计数据 2025 年 1-6 月 2024 年 1-6 月 本期比上年同期增减(%)
营业收入 25,141.19 17,240.72 45.82
归属于上市公司股东的
净利润
归属于上市公司股东的
扣除非经常性损益的净 4,248.27 3,396.07 25.09
利润
经营活动产生的现金流
量净额
本期末比上年末增减
主要会计数据 2025 年 6 月末 2024 年末
（%）
归属于上市公司股东的
净资产
总资产 397,939.49 375,531.73 5.97
主要财务指标 本期比上年同期增减(%)
/2025 年 6 月末 /2024 年 6 月末
基本每股收益（元／股） 0.2916 0.2171 34.32
稀释每股收益（元／股） 0.2915 0.2170 34.33
扣除非经常性损益后的
基本每股收益（元／股）
加权平均净资产收益率
（%）
扣除非经常性损益后的
加权平均净资产收益率 1.23 1.69 减少0.46个百分点
（%）
研发投入占营业收入的
比例（%）
在工业机器人领域，受益于新能源汽车产能扩张、消费电子行业复苏及半导
体设备国产化进程加速的市场机遇。2025 年 6 月中国工业机器人单月产量达 7.48
万台，同比增长 37.9%，1-6 月累计产量 36.93 万台，增速 35.6%，行业市场持续
回暖，精密谐波减速器等核心产品在各个应用场景的渗透率不断提升。同时在具
身智能机器人领域，部分头部厂商已进入小批量试生产阶段，相关收入实现大幅
增长。基于上述行业恢复情况以及需求上升，公司经营规模迅速提升，收入、利
润出现较高幅度增长。
公司资产规模较去年同比出现较大幅度增长。
六、核心竞争力的变化情况
（一）公司的核心竞争力
公司多年以来深耕精密传动领域，在精密传动装置研发、设计方面取得了诸
多成果。公司突破了以传统 Willis 定理为基础的渐开线齿轮设计理论，以自主开
发的“P 型齿”数学模型、误差修正方法、动态补偿方法等为基础，建立全新齿
形设计理论体系，并通过发展振动噪声抑制、啮合刚度等技术，研发的谐波减速
器产品在关键性能指标上均达到或超越国际领先水平。与此同时，公司创新提出
了一种基于动力学模型、机电耦合模型和关节散热模型的数控转台优化设计方法，
构建了一种非线性动力模型及自抗扰耦合控制算法和机械振动抑制自适应滤波
技术，将基于 PCT 国际发明专利技术的专用谐波减速器与高功率密度力矩电机、
高速实时伺服运动控制系统一体化设计，设计控制算法融合了减速器齿轮动态啮
合数学模型，开发出新一代具有高集成度、高刚性、高精度等优点的机电一体化
产品，其技术水平达到国际先进水平。
从研发能力来看，公司设有江苏省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企
业技术中心，江苏省精密谐波减速器工程技术研究中心、苏州市仿生机器人用关
键零部件核心技术重点实验室、江苏省具身智能机器人技术重点实验室，并与上
海交通大学、浙江大学苏州工业技术研究院、东南大学合作设立了浙大绿的谐波
传动实验室、机器人驱动技术联合工程研发中心、机器人与数控机床技术联合研
发中心，还设有江苏省博士后创新实践基地等研发机构，研发实力与技术创新水
平突出。依托上述先进的研发平台，公司在谐波减速器设计理论、齿形研究、传
动精度、疲劳寿命、振动噪声抑制、精密加工等方面持续进行研发投入，在一种
高强度柔轮优化技术、轴承优化、大功率无刷电机转矩波动控制技术、微型高响
应控制泵技术等领域拥有核心技术。行星滚柱丝杠产品作为公司重点拓展的高端
精密传动部件，已初步形成具有自主知识产权的完整技术体系。截至 2025 年 6
月末，公司已拥有境外专利 6 项，国内专利 214 项，并将相应专利技术和核心技
术应用至谐波减速器、行星滚柱丝杠、微型电液执行器和机电一体化产品中，构
建了完善的核心技术专利布局，为产品性能提升和市场竞争力强化提供了坚实的
技术支撑。
从技术水平看，公司是国家级单项冠军示范企业、国家专精特新小巨人企业、
国家高新技术企业、江苏省民营科技企业。公司现拥有一支具有丰富科研经验、
事业强的研究队伍，涵盖了理论研究、模型设计、制造工艺等多个方面。在技术
负责人左昱昱、李谦等高工的带领下，近年来，研发团队承担了多项国家级、省
级重大科研项目，取得了一系列科研成果并成果转化。公司在谐波减速器领域具
有领先的技术研发水平，已通过 ISO9001、ISO14001 及 IFTA16949 国际质量体
系认证，并积极参与、承担了 GB/T35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置试
验方法》、GB/T34884-2017《滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承》
及 GB/T30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》等 7 项国家标准的编制。
公司凭借着出色的研发水平、先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量，近
年来先后荣获“2024 年机械工业科学技术奖二等奖”、“2021 年教育部科学技术
发明奖一等奖”、“2021 年苏锡常首台（套）重大装备”、“2019 年度上海市科
技进步一等奖”、“第二十二届中国国际工业博览会 CIIF 机器人奖”、“第二十一
届中国国际工业博览会大奖（首届大奖）”等奖励。随着下游行业的发展，机器
人及机器人关节为高度机电耦合系统，机电一体化模组将减速器及其他部分零部
件进行模块化集成，能够提升减速器产品的功能属性和适用场景，降低厂商部件
采购种类，减少安装环节、提高集成效率，并降低工业机器人的开发和应用门槛，
让下游制造商更加专注于其机器人应用场景的开发，促进下游行业使用效率的提
高和生产成本的降低，迎合了下游行业客户的市场需求。对产品的传动精度、传
动比、承载能力、传动效率、使用寿命、体积重量等方面产生了更为多元的需求。
在与众多优质客户的合作过程中，公司持续进行技术创新和产品升级，具备了产
品个性化开发和生产能力，通过在参与客户工业机器人产品的前端设计环节，充
分了解客户的设计和生产需求，凭借自身研发技术和经验积累，能够针对客户产
品的特性创新开发和设计更加合理的机电一体化解决方案。目前，公司紧抓机电
一体化趋势，攻克了机电一体化以及微型电液伺服等技术壁垒，研发出了全新一
代机电一体化产品，随着新产品规模扩张，将有利于巩固公司行业龙头地位。
公司核心团队从事精密传动领域超 20 年，在产品的质量管控、制造工艺等
方面积累了丰富的经验。公司发展完成了机械设备改造和控制系统二次开发，基
于高精度直线光栅尺、超程和参考点传感器、自制液压夹具等装备，实现了自动
对刀、自动修磨、自动补偿及工艺升级等功能，掌握了精密测量、精密切削、小
模齿轮加工、薄壁金属零部件制造等关键生产工艺，建立起了完备的谐波减速器
生产制造体系，提高了公司对新型高性能谐波减速与驱控一体化模组产品的关键
零部件加工精度，从而保障了产品精度寿命的前提下，有效帮助提升产品整体刚
度与输出效率，保证产品加工的一致性。
此外，公司积极拥抱智能化、数字化浪潮，通过引入自动化生产，基于高端
数控机床、机器人全自动作业、MES 及 ERP 管理、柔性化制造、网络数字化控
制、智能检测等技术，设计与优化自动化生产工艺，利用专用工装夹具，核心零
部件关键尺寸在线检测、模块化装配和装配在线检测等技术手段，通过软硬件的
配合，极大改善谐波减速器工艺制造流程，数字化产线按照不同零件的加工工艺
进行模块化设计与设备排布，实现加工效率的最优化，提高精密谐波减速器的加
工精度、生产效率和品质稳定性。在制造方面，通过制造和研发团队共同进行生
产工艺攻关，先后解决了因生产工艺限制使得产品一致性与稳定性较差的难题，
实现了制造工艺的优化设计，从而提升了公司在业内的全球竞争力。公司也被评
为“江苏省智能制造示范车间”。在激烈的市场竞争中，绿的谐波快速发展壮大，
并推动了我国机器人产业的迅猛发展。通过数字化改造，摆脱了传统观念中制造
业企业“环境差、污染大、管理乱”的固有印象，树立了强大的民主自主品牌形
象。
公司是全球唯一一家实现精密谐波减速器全零部件自主供应的制造商，与国
内外先进制造企业的长期合作，使公司在精密加工领域积累了丰富的经验，精密
加工能力较强。从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减
速器整机的装配，公司均可自主完成。在质量控制方面，拥有国内先进的检测设
备，并建立了从原材料入库、生产环节、零部件装配、成品检测至产品出库全过
程质量闭环控制体系。公司为生产和装配的关键环节提供高标准检测环境，生产
过程中的每个零部件都有严格的质量检查程序，以确保产品质量的稳定性；品质
控制涵盖了新产品开发、供应商管理、原材料检验、装配检验、成品检验、客户
反馈、数据分析等，不仅可以充分的管控产品性能和质量，更是大大降低了生产
成本，在确保质量不输进口同类产品的前提下，具备了更优的性价比、更强上下
游协同开发能力、更快服务响应速度和更短的订单交期。随着国家对智能制造产
业的支持和下游市场的需求，公司持续进行产业链横向拓展，通过积极研发生产
高功率密度电机、伺服驱动、电液伺服阀等机电一体化产品主要核心部件，使得
公司能够在全产业的价值链内更好地配置生产资源，丰富产品结构，提高营运效
率和灵活性，增强竞争力和抗风险能力。
随着机器人产业进入高质量发展新阶段，行业竞争格局正从产品导向转向服
务能力导向。这一演变对上游精密减速器企业提出了更系统的要求。一方面，在
技术协同层面，机器人整机厂商在提供终端解决方案时，需要减速器供应商深度
参与系统匹配和性能优化，这就要求减速器企业具备从理论计算到实际应用的全
链条技术支持能力，发挥技术、产品、服务等整体优势，加快响应速度，提升将
行业空间转化为订单的能力；另一方面，在市场需求层面，随着机器人应用场景
的持续拓展，差异化、定制化需求显著增加，企业必须建立快速的需求响应机制
和柔性化生产体系，如何通过及时的技术服务能力取得客户信任，并随后通过快
速的产品设计、制造、供货满足客户需求，是精密传动部件企业核心竞争力的重
要体现。
（二）核心竞争力变化情况
本持续督导期间，保荐人通过查阅同行业上市公司及市场信息，查阅公司定
期报告及其他信息披露文件，对公司高级管理人员进行访谈等，未发现公司的核
心竞争力发生重大不利变化。
七、研发支出变化及研发进展
（一）研发支出变化
单位：万元
项目 2025 年 1-6 月 2024 年 1-6 月 变化幅度（%）
费用化研发投入 2,303.44 2,492.31 -7.58
资本化研发投入 - - -
研发投入合计 2,303.44 2,492.31 -7.58
研发投入总额占营业收入比
例（%）
研发投入资本化的比重（%） - - -
（二）研发进展
报告期公司研发项目进展情况如下：
单位：万元
预计总
序 本期投 累计投入 进展或阶 技术 具体应
项目名称 投资规 拟达到目标
号 入金额 金额 段性成果 水平 用前景
模
基于专用高精度谐波减
速器，通过输出法兰与
高刚性四轴 应用于
输出轴构型创新设计与 国内
转台动态精 数控机
度提升及关 床领
术，实现优异动态精 水平
键技术研究 域。
度、高扭转刚性及倾覆
刚性等优点。
基于自主知识产权的谐
波啮合齿形“P 型齿”设
计理论、大扭矩重载工
应用于
况下刚性提升与保持、
机器
总线型力矩柔性控制及
人、数
新型高精度 低噪声驱控一体化技
控机
谐波减速器 术，突破传统谐波减速 国际
床、激
光加工
化模组研发 服驱动、谐波传动动态 水平
装备、
及产业化 补偿等关键技术问题，
医疗器
产品由新型高性能谐波
械等领
减速器、高功率密度高
域。
响应伺服电机、高速实
时伺服运动控制系统等
组成。
预计总
序 本期投 累计投入 进展或阶 技术 具体应
项目名称 投资规 拟达到目标
号 入金额 金额 段性成果 水平 用前景
模
波减速器研 减小产品体积，减轻重 先进 机器
发及产业化 量，使得谐波减速器在 水平 人、半
同等条件下运行时，以 导体、
超小阻尼运行，提高了 医疗器
效率，提高了减速机的 械等领
输出载荷以及实用寿 域。
命。
通过新齿形、材料改性
工艺及超精密加工方式
的研究，将 MEMS 应变
和温度传感器在谐波减
速器上的原位集成制造
应用于
技术进行了的实验研 国际
智能谐波减 智能机
速器的研发 器人领
类似结构参数对其响应 水平
域。
时间、灵敏度等输出性
能的影响，研究不同材
料属性下多层界面应力
分布、传热特性对其各
自性能的影响。
提出基于包络原理与多
齿啮合共轭曲线，完成
渐开线齿面几何精度与
应用于
加工参数反调修正技
轻量化、小 机器
术，实现小体积谐波减 国际
型化谐波减 人、半
速器生产工 导体设
于高精度直线光栅尺和 水平
艺及产业化 备等领
柔性零点定位工装的高
域。
效精密加工方法，实现
轻量化、小型化产品的
生产稳定性与一致性。
完成跨尺度、多物理
场、全要素的分析与设 应用于
计模型，突破了高精度 机器
行星滚柱丝 大承载长寿命行星滚柱 人、精
国际
杠结构设计 丝杠产品的设计瓶颈； 密数控
及制造工艺 通过研究外螺纹与齿轮 机床、
水平
开发 同步磨削、大长径比内 低空经
螺纹高效磨削、批量产 济等领
品高一致性快速装调等 域。
制造与装配工艺，大幅
预计总
序 本期投 累计投入 进展或阶 技术 具体应
项目名称 投资规 拟达到目标
号 入金额 金额 段性成果 水平 用前景
模
提高了产品的加工效
率、降低了生产成本。
通过揭示表面完整性与
组织性能在热处理与表
面强化中的创成、遗
传、演变规律，建立表
面完整性参数、组织性 应用于
能与工艺参数定量关联 机器
模型；突破高速重载摩 人、精
行星滚柱丝 国际
擦副零件表面耐磨损-抗 密数控
疲劳-自润滑一体化协同 机床、
面处理技术 水平
制造的新工艺，实现热 低空经
处理-磨削-强化表面完 济等领
整性参数计算仿真、测 域。
试表征与试验研究，实
现丝杠摩擦副零部件的
高精度保持性与长工作
寿命。
针对摩擦、自锁效应、
反向间隙等多元耦合非
线性环节引起的控制精
度不足问题，设计一种
基于动态补偿与实时参
数优化的力位混合控制 应用于
一体化直线 伺服策略；通过结合多 机器
关节复杂多 源信息融合技术，综合 人、精
国内
工况高频响 利用力传感器、位移传 密数控
动态实时自 感器和编码器等多种状 机床、
水平
适应力位混 态信息，构建高精度的 低空经
合控制方法 力位感知模型；通过多 济等领
传感融合的高精度高频 域。
响力位混合控制算法，
提高伺服关节感知精度
的同时，自动优化惯量
比、速度增益等关键控
制参数。
一体化直线 利用基于激光扫描的精 应用于
关节复杂构 度规划方法，实现大力 国内 机器
及多维度性 料轻量化复杂构型的精 水平 密数控
能测试技术 密制造，确保其制造工 机床、
预计总
序 本期投 累计投入 进展或阶 技术 具体应
项目名称 投资规 拟达到目标
号 入金额 金额 段性成果 水平 用前景
模
艺的先进性；通过从一 低空经
体化关节内部零部件的 济等领
公差分配出发，通过模 域。
糊聚类算法对零部件进
行分类、分组和装配单
元划分，实现直线伺服
关节多维性能测试方法
和测试规范。
通过在谐波减速器中采
应用于
用可调支承游隙双列角
机器
接触滚柱轴承，解决了
可调支承游 人、精
现有技术中轴承难以精 国内
隙双列角接 密数控
触滚柱轴承 机床、
高了支承强度和扭矩输 水平
技术 低空经
出能力，减少了摩擦和
济等领
发热，适用于高要求输
域
出的机械臂使用场景。
合
/ 10,600.00 2,303.44 6,786.09 / / / /
计
八、新增业务进展是否与前期信息披露一致
本持续督导期间，保荐人通过查阅公司招股说明书、定期报告及其他信息披
露文件，对公司高级管理人员进行访谈，基于前述核查程序，保荐人未发现公司
存在新增业务。
九、募集资金的使用情况及是否合规
本持续督导期间，保荐人查阅了公司募集资金管理使用制度、募集资金专户
银行对账单和募集资金使用明细账，并对大额募集资金支付进行凭证抽查，查阅
募集资金使用信息披露文件和决策程序文件，实地查看募集资金投资项目现场，
了解项目建设进度及资金使用进度，取得上市公司出具的募集资金使用情况报告，
对公司高级管理人员进行访谈。2025 年上半年因江苏银行操作失误将共 5,000 万
元贷款资金放款至公司江苏银行募集资金现金管理专用结算账户
（30330188000259571），相关资金已及时受托支付划出，且相关期间无募集资
金本金留存于账户。
基于前述核查程序，保荐人认为：本持续督导期间，公司已建立募集资金管
理制度并予以执行，募集资金使用已履行了必要的决策程序和信息披露程序，募
集资金进度与原计划基本一致，公司不存在使用募集资金违规情况。
十、控股股东、实际控制人、董事、监事和高级管理人员的持股、质押、冻结及
减持情况
持股变动情况如下：
报告期内股份
姓名 职务 期初持股数 期末持股数 增减变动原因
增减变动量
左晶 董事 34,452,637 34,262,637 -190,000 个人原因减持
左昱昱 董事长 34,452,636 34,252,636 -200,000 个人原因减持
李谦 董事、副总经理 1,806,767 1,550,044 -256,723 个人原因减持
除上述人员外，2025 年上半年公司其余控股股东、实际控制人、董事、监事
和高级管理人员持股数量未发生变动。
有的公司股份不存在其他质押、冻结及减持的情形。
十一、保荐人认为应当发表意见的其他事项
基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，保荐人未发现应当
发表意见的其他事项。
（以下无正文）
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