安徽合力获得发明专利授权：“一种基于转向时滞估计与补偿的叉车路径跟踪控制方法”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示安徽合力（600761）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种基于转向时滞估计与补偿的叉车路径跟踪控制方法”，专利申请号为CN202310640578.2，授权日为2026年6月16日。

专利摘要：本发明公开了一种基于转向时滞估计与补偿的叉车路径跟踪控制方法，所述路径根据控制方法包括以下步骤：步骤1、获取T?1周期内的最优时滞；步骤2、获取叉车方向盘转角参数、车轮转角参数；步骤3、获取路径跟踪周期T内的叉车期望车轮转角β、期望方向盘转角θ；步骤4、根据步骤1获取路径跟踪周期T内的实际方向盘转角；步骤5、叉车转向系统根据步骤4获取的实际方向盘转角来控制叉车转向，并获得路径跟踪周期T内的最优时滞；步骤6、令T＝T+1并执行步骤1，本发明通过对转向时滞进行估计并对每个路径跟踪计算周期内的期望方向盘转角进行提前输入的方式对转向时滞进行补偿，不会影响下周期的路径跟踪过程，提高智能叉车路径跟踪的精度。

今年以来安徽合力新获得专利授权108个，较去年同期减少了37.57%。结合公司2025年年报财务数据，2025年公司在研发方面投入了13.25亿元，同比增19.75%。

通过天眼查大数据分析，安徽合力股份有限公司共对外投资了38家企业，参与招投标项目7443次；财产线索方面有商标信息1条，专利信息4819条，著作权信息110条；此外企业还拥有行政许可118个。

数据来源：天眼查APP

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