亿嘉和获得发明专利授权：“一种机器人工具中心点标定方法”

证券之星消息，根据企查查数据显示亿嘉和（603666）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种机器人工具中心点标定方法”，专利申请号为CN202111283397.6，授权日为2024年7月16日。

专利摘要：本发明公开了一种机器人工具中心点标定方法，包括步骤：(1)机器人进行手眼标定；(2)根据步骤(1)计算得到法兰盘到机器人工具中心点的位姿变换矩阵；(3)通过相机采集图像，并根据步骤(1)计算得到标定工具的标定平面的平面方程；(4)控制机器人工具中心点接触标定工具的标定平面，得到若干触点及对应的机械臂各关节角；(5)通过机器人正运动学计算得到在对应触点时法兰盘在机械臂坐标系下的位姿；(6)根据平面方程结合所有触点坐标及法兰盘在机械臂坐标系下的位姿构建方程组，并据此计算得到法兰盘到机器人工具中心点的位姿变换矩阵。本发明弥补了手眼标定存在的误差，提高了整体标定精度，提高了作业的可靠性和精确性。

今年以来亿嘉和新获得专利授权19个，较去年同期减少了13.64%。结合公司2023年年报财务数据，2023年公司在研发方面投入了1.02亿元，同比减31.85%。

数据来源：企查查

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