人形机器人行业观点报告：关注机器人万向节方向

（以下内容从上海证券《人形机器人行业观点报告：关注机器人万向节方向》研报附件原文摘录）
主要观点
万向节——万向传动装置的“关节”
万向节即万向接头，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的“关节”部件。万向节与传动轴组合，称为万向节传动装置。万向节主要分三类：刚性（非等速）、柔性（准等速）和等速万向节。刚性万向节主要用于传递较大扭矩，且对速度均匀性要求不高，或者通过成对使用来抵消不等速性的场合。最常见的是十字轴式万向节，是由两个叉架和一个万向节组成，结构简单、传动可靠、效率高，广泛应用于汽车传动轴。柔性万向节主要用于中小功率传动、对缓冲减振要求高、需要同时补偿多种偏差、维护不便或对噪音要求严格的场合。如汽车发动机与变速箱的连接、小型工业设备、水泵等。等速万向节为了保证车辆在转向时依然能平稳地传递动力，避免轮胎跳动磨损。也用于一些高性能、高精度的工业传动场合。最常见、应用最广泛的是球笼式等速万向节，广泛应用于乘用车半轴外侧（车轮端）。
万向节方案用于人形机器人灵巧手腕部、颈部等关节部位
车用万向节/轴承规格大、扭矩大、寿命长并兼具锻造、冷挤和冲压工艺，机器人相关产品以小规格、高精度、薄壁结构为主。一个关节轴承一般只有一个旋转自由度，而一个万向节有两个自由度并通过两个自由度组合成空间360度的自由度，万向节方案大大提高机器人颈部、手部的灵活度。
万向节的技术壁垒主要有材料和热处理、精密加工与制造、轴承与密封技术、稳定的质量保证体系等，对强度、振动、磨损寿命以及可靠性要求及其严格，被成为传动系统的“保险丝”，是一个易损的安全件。
相关公司进展
万向钱潮：公司专门致力于汽车零部件的研发及制造，并为汽车零部件模块化提供系统化、协同化的解决方案。专业生产万向节、传动轴、等速驱动轴、轮毂单元、轴承等零部件及总成。在机器人领域，公司已布局滚柱丝杠、行星滚柱丝杠产品，同时针对机器人关节核心精密轴、精密交叉滚子轴承等也组建专班队伍，围绕头部机器人用户开展产品项目攻关。并表示万向节可用于人形机器人灵巧手腕部、颈部等关节部位。
冠盛股份：公司专注汽车后市场零部件领域近四十年，主要产品包括等速万向节、传动轴总成、轮毂轴承单元等。公司已关注到万向节用于人形机器人关节的可能性，已进行行业技术交流并投入可行性研究。公司轴承事业部正在积极推进机器人关节轴承相关技术研发。
正强股份：公司是一家专注于汽车十字轴万向节总成、节叉、十字轴及其相关零部件产品的国家高新技术企业，主要应用于燃油车和新能源车。
投资建议
建议关注：正强股份、万向钱潮、冠盛股份等；
风险提示
人形机器人研发进展不及预期；人形机器人商业化落地不及预期；人形机器人潜在供应商环节竞争加剧。