人形机器人深度之七：灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道

（以下内容从东吴证券《人形机器人深度之七：灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道》研报附件原文摘录）
摘要
灵巧手打开人形机器人应用上限，多方参与，2025年开启快速迭代。灵巧手要求具备运动能力、负载能力、控制能力、感知能力、耐用能力、轻量化等，由驱动、传动、控制、感知四大模块构成。灵巧手是人形机器人操作性能的核心，决定机器人功能的上限，是具身智能的核心。25年密集主机厂和零部件厂发布灵巧手方案，且在未来2年灵巧手方案将快速迭代，并投入使用场景中，加速训练人形机器人手脑协同。
混合机械方案是趋势，兼具高自由度和承载力。驱动方案：若电机内置，首选空心杯，部分用步进；腱绳方案，电机集成于手臂，空间大，可选无刷有齿槽电机。传动方案：齿轮负责旋转运动调速，丝杆/蜗轮蜗杆负责直线运动和方向变化。连杆和腱绳是用于连接驱动与关节，用于增加自由度。短期，空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆方案最先放量，实用性满足当前工业场景需求。中长期趋势是高自由度+负载力，因此机械设计可用融合方案，如近掌关节采用刚性更高的减速器+丝杆、手指末端关节采用腱绳等。
手部多维感知是方向，促进手脑协同。灵巧手需通过触觉传感器、关节力控和编码器等将数据反馈至大脑，从而构建物体物性库和抓握数据库等，并通过仿真平台，扩大数据集，从而优化大脑的运规的泛化性。触觉传感器追求高灵敏度、高集成度、高延展性、成本低，目前多技术路线并行。压阻式力维度低（一维法向力）、灵敏性不足（阈值10g），在低端先放量；而电容式及电磁式性能更优，感知三维力，力分辨<1g，抗干扰能力提升和体积缩小后，放量潜力大；视触觉传感器理论上限高，但对数据和算法要求高。
头部本体厂全栈自研，零部件提供整体解决方案。头部本体厂商选择全栈自研，方案各异，如特斯拉（腱绳）、FigureAI（连杆）、智元（混合）、星动纪元（纯直驱）等，是灵巧手的主力。独立第三方集成商，如因时机器人、强脑、傲意、灵心巧手、灵巧智能等进展较快；此外零部件厂商延伸至整手集成，如兆威、雷赛、帕西尼等，同时兼售模组零部件。目前灵巧手价格差异大，主流价格5-10万/只，中期价格预计降至0.5-3万/只，占本体成本比重20%左右。我们测算2030年人形机器人300万台+，市场空间约900亿，对应零部件市场空间较大的为触觉传感器、空心杯电机、齿轮、丝杆。
投资建议：首推灵巧手兼具整体解决方案和零部件供应商雷赛智能、兆威机电，其次为绑定核心主机厂的零部件供应商，空心杯电机（鸣志电器、伟创电气，关注峰岹科技、信捷电气、捷昌驱动），微型丝杆（浙江荣泰、北特科技），减速器（科达利、斯凌股份，关注丰立智能），触觉传感器（关注汉威科技、福莱新材），腱绳（关注南山智尚、大业股份）
风险提示：需求不及预期，技术迭代低于预期，竞争加剧
备注：全文的“预计”如果没有特别说明，均为东吴证券研究所电新组预测