石头科技2023年年度董事会经营评述

（原标题：石头科技2023年年度董事会经营评述）

石头科技2023年年度董事会经营评述内容如下：

一、经营情况讨论与分析

　　在全球市场上，2023年公司积极践行“走出去”战略，公司产品凭借突出的产品性能和技术优势，持续提升产品竞争力，打造中高端品牌形象，境外收入实现较快增长，市场份额亦持续攀升。

　　国内市场，面对消费者对于高性能、高性价比及高品质产品的不断追求，我们秉承“成为全球领先的科技家电企业，让生活更有品质感”的企业愿景。围绕消费者真实痛点，推出能解决好消费者生活难题的产品，满足消费者的需求。报告期内，公司多款新品上市，扫地机产品价位段进一步完善，推动了公司经营业绩和盈利能力的提升，扫地机实现放量。

　　此外，洗地机以及新品类洗烘一体机表现可圈可点，实现了产品线的有效扩展，体现公司在科技创新及市场开拓方面的实力。

　　根据董事会的战略部署，在公司管理层的领导下，公司2023年实现营业收入865,378.38万元，同比增长30.55%；实现利润总额231,978.32万元，同比增长71.94%；实现归属于母公司所有者的净利润205,121.74万元，同比增长73.32%。

　　报告期内，公司继续强化以技术为核心驱动力的发展思路，重点开展了以下工作：

　　（一）夯实公司技术壁垒，优势领域迭代升级

　　公司秉承求真务实的理念，始终保持对消费者负责的态度，将解决用户需求作为设计核心，努力打造实用至上的产品。公司将围绕用户体验这一核心不断创新，持续提升用户对石头产品的使用体验，以技术普惠生活，以质量塑造品牌，以优质服务温暖人心。公司致力于自主研发和创新，丰富产品矩阵。报告期内，推出了多款高性能扫地机器人产品、洗地机产品及多款分子筛洗烘一体机，获得了良好的市场认可度。同时，我们还建立了完善的技术保护体系，通过专利申请和技术秘密保护等手段，确保了技术壁垒的存在和稳定。报告期内，研发投入6.19亿元，同比增长26.69%；报告期末，研发人员622人，新增获得境内外授权专利522项。公司将持续迭代关键技术，打造核心产品竞争力。

　　（二）深耕本土、拓展国际，实现海内外业务可持续发展

　　在国内市场，公司聚焦资源，夯实中高端品牌形象，布局多价格段产品，做到产品覆盖各价位段；在品牌方面，公司充分利用在售系列产品形成品牌特色表达，强化用户心智，并通过新产品继续扩大市场影响力，另一方面，公司不断加大自有品牌的宣传与推广，通过传统电商合作、新型渠道布局等方式增加品牌知名度。

　　在海外市场方面，公司利用潜在的市场规模及高品质产品，重点发展美国、欧洲及亚太市场。公司逐步建立全球分销网络，截至目前，公司产品遍布全球170多个国家和地区，已有超过1,500万家庭使用石头扫地机器人，享受到科技创新带来的美好生活。同时公司在主要海外市场设立当地分公司和海外公司，以提高市场地位，并提供更好的售后服务，目前公司已在美国、日本、荷兰、波兰、德国、韩国等地设立了海外公司，在美国Amazon、HomeDepot、Target、Bestbuy、WaMart等线上平台开设线上品牌专卖店，公司于2023年首次进入美国线下实体连锁零售渠道Target，通过持续的品牌投入获得了广泛的消费者认可。

　　（三）精耕线上业务，开拓多渠道运营

　　公司通过多元化的营销渠道，扩大产品销售和市场覆盖面。报告期内，公司继续与各电商平台进行深度合作，布局产品并充分挖掘平台的流量，同时，公司还通过营销策略、市场调研等手段，提高营销效率和市场反应速度，进一步稳定公司的行业地位。

　　此外，公司聚焦新兴业态和渠道，进一步丰富线下销售渠道。在国内，公司通过经销方式，在部分核心城市商圈开设线下体验店，精准聚焦用户需求，提升用户感知和体验，助力行业渗透率提升。在海外，公司于2023年首次进入美国线下实体连锁零售，目前已经扩展到美国线下180多家Target商店。

　　（四）建设多元化人才队伍，优培价值，共同成长

　　在团队建设方面，公司进一步深化了外部招聘与内部培养相结合的机制。目前，公司已经组建了一支在战略发展、产品研发、财务管理、公司治理等方面经验丰富的管理团队，具备先进的管理理念和清晰的管理思路，为把公司建设成为一家技术领先、管理科学、流程优化、效率显著的企业提供了强有力的人才保障。

　　公司将ESG发展理念融入日常生产运营及管理之中，坚持科技创新、保障产品质量、优化客户服务、助力员工发展，以高标准要求助推公司可持续发展。未来，公司将协同各利益相关方持续打造客户信任、社会认可、员工满意、环境友好的商业生态模式，为相关方创造更多经济、社会及环境价值。

　　（五）完善多维度质量体系，积极维护利益相关方，树立良好企业形象

　　公司作为全球领先的智能扫地机器人品牌，始终坚持“成为一家持续创造全球口碑最好产品的企业”的愿景，坚持以用户为中心，以质量为基石。报告期内，公司全面优化质量控制相关制度，完善质量管理体系，强化质量技能提升，优化客户服务，用心维护客户的合法权益。公司始终关注来自社会各界利益相关方的意见，公司通过多种形式与各利益相关方建立常态化的沟通机制，有效回应股东及投资者、消费者、政府及监管机构、供应商、员工等各方诉求。公司持续扩大品牌的影响力和知名度，助力公司产品销量和用户口碑进一步提升，推动行业整体技术升级以及渗透率提升。

　　

　　二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明

　　(一)主要业务、主要产品或服务情况

　　公司主营业务为智能清洁机器人等智能硬件的设计、研发、生产和销售，主要产品包括智能扫地机器人、洗地机、洗烘一体机及其他智能电器：

　　1、智能扫地机器人

　　公司是国际上将激光雷达技术，精密光学视觉导航避障及相关算法大规模应用于智能扫地机器人领域的领先企业。

　　智能扫地机器人在通过基于激光测距传感器、视觉传感器、惯性测量单元等传感器的SLAM算法构建出户型地图后，再根据户型地图进行定位，同时通过AI算法规划出智能、高效的清扫路径，可以有效避免漏扫、重扫。服务器端通过对互联网产品数据进行深度学习、算法优化从而不断迭代升级机器人算法。

　　同时，扫地机全线新品开发了全功能基站，除原有充电基础功能外，增加了抹布自清洁、自动集尘、抹布烘干、清洗槽烘干等功能，促使扫地机器人在智能化发展的道路上实现了质的跨越。

　　2、洗地机

　　为改善清洁效果和使用体验，公司深入研发并将最新研发成果应用于相关产品中，包括双滚刷系统、智能洗烘及全链路抗菌、智能脏污检测、自动投放清洁液等技术，使洗地机地面清洁与自清洁能力得到了提升，增强了抑菌与防臭效果，提升了使用便利性，干湿垃圾清洁一步到位。

　　3、洗烘一体机

　　随着现代生活的发展，用户在衣物清洁方面逐渐产生对衣物烘干的较强需求。现有洗烘一体机存在很多体验上的不足，无法为客户带来极致的体验，难以满足用户对产品的期望。基于洗烘一体机领域的市场现状及客户潜在的需求，公司自研了“第三种烘干技术（分子筛吸附式烘干）洗烘一体机”，解决了烘干温度过高、毛屑残留过多、烘干风道污染残留，烘干效果差、烘干时间过长等问题，同时也满足主流的嵌入式家装场景，不会额外占用更多的家装空间。不同于冷凝或热泵式烘干，公司技术产品采用物理吸附技术，利用分子筛超强的吸湿能力对衣物进行除湿。配合行业首创的双风路循环系统，独立分区，保持主循环风路相对干燥的循环暖风、循环风路无主动热源，从而实现低温干衣护理。该产品不仅可以烘真丝羊毛等高端面料，而且还提高了烘干效率，达到高效干衣的效果；另外，该产品还解决了传统洗烘一体机毛屑附着、残屑污染等问题。

　　(二)主要经营模式

　　公司紧紧围绕技术研发和品牌建设持续打造并提升公司的核心竞争力，通过技术和产品的领先性以及卓越的品牌形象获取市场份额和利润。在采购方面，公司是以直接采购为主，工厂自行采购为辅。在生产方面，公司已自建工厂，上半年自建工厂已经开始投产，公司生产模式转变为自主生产和委外加工相结合的方式。委外加工方面，公司与代工厂商签署委托加工合同，由公司以书面或电子方式传送订单给代工厂商，订单包含产品的种类、数量、送达交货时间以及公司指定的交货地点、联系人和单价等。在销售方面，公司采用线上与线下相结合的销售模式。

　　(三)所处行业情况

　　1.行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛

　　（1）行业发展阶段

　　从2020年至2023年，清洁电器行业经历了显著的发展阶段。在2020至2022年，行业受益于全球疫情引发的居家生活趋势以及技术创新的推动，实现了快速增长。消费者对家庭清洁和健康生活的需求激增，促使扫地机等清洁电器的销量和市场份额迅速扩大。这一时期，产品创新如激光雷达导航，视觉导航避障、全功能基站等设计成为行业发展的主要驱动力。

　　进入2022年后，宏观经济的不确定性给清洁电器行业带来新的挑战。为了应对挑战，行业内企业开始采取更为灵活的市场策略，如通过成本优化及调整定价以吸引更广泛的消费者群体，同时继续在产品创新上投入，维持市场竞争力。此外，全功能基站扫地机器人因其便捷的自动充电和清洁功能，逐渐成为市场的新宠，其市场份额和消费者接受度持续上升。奥维云网（AVC）推总数据显示，2023年中国清洁电器零售额344亿元，同比增长6.8%，零售量2534万台。

　　在国内市场方面，自2017年以来智能家居产业掀起一轮创新浪潮，GFK数据显示，从2012年到2022年，清洁电器的销售额复合增长率达到28%，市场规模从29亿元上升到348亿元。作为新晋生活刚需，清洁电器当前的渗透率依然较低，2022年的吸尘器每百户平均拥有量仅有23.5台，其中主力品类扫地机器人占5.1台、洗地机仅有1.5台，均处于起步阶段。GFK预计到2030年，清洁电器的市场规模能达到600亿元、4000万台左右。洗地机和扫地机器人分别作为深度清洁和自动化清洁的典型代表，现在以及未来都是典型品类。由于清洁需求的属性明确、稳定，清洁效果与清洁工作自动化将是清洁电器毋庸置疑的核心发展方向。随着产品的不断迭代进化，洗地机和扫地机器人的功能特点最终将以某种形式融合，在这个大方向上，持续的技术创新将是未来清洁电器行业发展的原动力。

　　在海外市场方面，IDC指出，2023-2027年全球智能家居市场的规模将持续增长，这一增长动力来自于对便利性、能源效率和安全性的需求。全球消费者都在寻找方法简化他们的日常生活，并使自己的家更加舒适和安全。IDC预测，到2027年，全球智能家居市场的规模将超过10亿，复合年增长率（CAGR）为5.6%，北美、欧洲和亚太地区将持续增长。到2027年，全球扫地机的市场容量将增长至2320万台，产品功能的改进和使用场景的扩展将推动扫地机市场的增长，扫地机市场的年增长率高于整体智能家居市场。

　　技术的进步和消费者对于便利生活追求的不断提高，共同催生了智能清洁电器市场的蓬勃发展，全球范围内扫地机的普及和需求呈现出显著增长趋势。随着人工智能和物联网技术的深度融合，清洁电器的功能和效率正在不断突破，为用户提供了更加智能化、个性化的清洁解决方案。展望未来，随着技术的不断演进和市场的进一步拓展，清洁电器行业有望将迎来更广阔的发展空间和机遇，成为智能家居领域的一大亮点。

　　（2）行业基本特点

　　智能清洁电器行业是一个技术驱动性强、市场需求日益增长的行业，其产品种类和功能正变得日益多样化，以满足不同消费者的需求。随着人工智能、机器视觉、传感器技术以及物联网技术的进步，扫地机的功能得到了不断的优化和升级，变得更加智能化和自动化。同时，行业具有国际化的特点，随着全球化的推进，头部企业不仅在本国市场大放异彩，还积极拓展海外市场。随着消费者对产品使用体验和售后服务要求的提升，提高用户体验和服务逐步成为企业的重点。技术创新、市场需求的多样化及对高质量用户体验的追求，共同推动着该行业的快速发展。

　　（3）主要技术门槛

　　智能清洁电器是人工智能、光电、机电、声学、力学、材料学、流体动力学等多领域技术高集成的行业。产品性能提升的根基在于算法，核心算法（如SLAM算法、AI导航算法等）、数据积累、算法能力是行业的关键壁垒。从更长远的维度看，智能清洁电器行业是一个快速迭代的朝阳行业。随着5G和大数据时代的发展，一些行业领先的产品可实现智能操控，用户能够通过APP对智能扫地机器人进行实时远程观察和控制，用户体验显著增强。同时企业通过跟踪产品情况、收集用户反馈，了解用户需求和产品性能表现，进一步对产品进行优化升级。随着消费升级浪潮的来临，国内外消费者对该类产品的清洁功能、智能性、静音等方面提出了越来越高的要求。

　　2.公司所处的行业地位分析及其变化情况

　　公司是国际上将激光雷达技术及相关算法大规模应用于智能扫地机器人领域的领先企业。智能扫地机器人在通过基于激光测距传感器、惯性测量单元等传感器的SLAM算法构建出户型地图后，再根据户型地图进行定位，同时通过AI算法规划出智能、高效的清扫路径，可以有效避免漏扫、重扫。服务器端通过对互联网产品数据进行深度学习、算法优化从而不断迭代升级机器人算法。

　　2023年公司研发投入6.19亿元，截至2023年12月31日，公司研发人员622人，新增获得境内外授权专利522项。推出的新品智能扫地机器人G20系列、P10系列、洗地机A10系列等收获了良好的口碑，进一步加深了用户对公司品牌的认知程度，持续提升公司市场占有率。根据奥维云网数据，在2023年，公司扫地机器人线上市场零售额份额达到23.89%，同比提升2.61个百分点。

　　同时，公司在研发与产品设计方面处于行业前列。近年来，公司及主要控股子公司分别被授予“国家鼓励的重点软件企业”、“国家高新技术企业”、“中关村高新技术企业”、“北京市知识产权示范单位”、“中国机器人产业联盟会员”、“北京半导体行业协会会员”、“北京市企业技术中心”、“北京市创新型中小企业”、“北京市专精特新‘小巨人’企业”等资质，公司和公司产品曾被授予“中国轻工业联合会科学技术进步奖”、“北京市新技术新产品(服务)”、“北京工业设计促进专项设计领军机构”、“国际iF设计大奖”、“BestofIFA”、“台湾金点奖”、“中国优秀工业设计奖”、“红点奖”、“中国设计红星奖”、“北京市科学技术奖”、“时代财经AI突破创新奖”和“创客北京2023”“高端制造产业三等奖”等多项荣誉。

　　3.报告期内新技术、新产业（300832）、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势

　　2023年，我国家电市场环境持续回暖，奥维云网（AVC）推总数据显示，2023年中国清洁电器零售额344亿元，同比增长6.8%，零售量达到2534万台。根据奥维云网数据，在各类清洁电器中，扫地机器人以40%的市场份额领先，国内2023年扫地机器人销售额同比增长10%。

　　2023年，中国品牌的扫地机及清洁电器在海外市场取得了显著的成就，实现了销量与价格的同步提升。中高端产品因其技术领先和功能完备而受到市场的追捧，中国品牌凭借优秀的产品力成功拓展了国际市场，有效推动了产品结构的升级，进而提高了市场渗透率。

　　在中高端市场的竞争中，消费者对产品的选择不再仅仅基于价格，而是更加注重技术优势和功能的全面性。中国品牌凭借多年的技术积累和对用户体验的深入洞察，成功将技术创新转化为卓越的产品性能，加速了海外市场产品结构的优化和升级。中国品牌的产品线正逐步从单一功能的设备转变为具备自清洁、自集尘、烘干以及智能上下水等多功能的复合型产品，以适应全球消费者对智能家居解决方案的日益增长的需求。

　　这一转变不仅标志着中国品牌在国际市场上的竞争力提升，也反映了中国制造业在全球价值链中的地位提升。展望未来，中国品牌将继续致力于技术创新和产品升级，以满足全球消费者对高品质生活的追求，进一步巩固和扩大在国际市场的影响力。

　　(四)核心技术与研发进展

　　1.核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况

　　(1)扫地机器人的核心技术与研发进展

　　①核心技术

　　A、激光雷达与定位算法

　　为了最佳的定位效果，公司选择了效果最好但成本较高的LDS激光雷达+SLAM算法，即同步定位与地图构建技术。

　　a）激光雷达

　　公司自主研发了行业领先的激光测距模块：该模块扫描速度可达5×360°/秒，同时精度达到了同行业产品中的领先地位，能够高效、精确测量房间距离信息，为室内定位和导航提供有力支撑。具体实现的方式为：一是采用自主研发的激光雷达，覆盖直径12米的精准测距范围，且测量误差≤2%，为定位和导航算法提供了高置信度的测距数据；在公司自主研发的新一代ToF(TimeofFight)激光雷达上，覆盖直径扩大到18米，测量精度为±2cm。二是结构设计的创新和迭代优化，提升了激光雷达的可靠性和稳定性，有效延长了模块使用寿命，降低了用户后续的维护成本。

　　b）SLAM算法

　　SLAM算法，被广泛应用于无人驾驶、虚拟现实、增强现实等科技产品和场景。公司的智能扫地机器人也应用了类似的SLAM技术。基于智能扫地机器人的激光测距模块、陀螺仪、加速度计、里程计等传感器数据，公司独立研发的SLAM算法有效解决了智能扫地机器人在用户家庭环境中的建图、定位及导航需求。

　　公司研发的SLAM算法，通过独创的CPU和GPU协同加速SLAM的技术，使公司的SLAM算法在低性能的嵌入式处理器上亦能实时输出定位和地图信息，相比Googe的CartographerSLAM算法所需要高性能的64位i7处理器，公司的SLAM算法在满足机器人清扫过程中实时定位需求的同时极大降低了对处理器的性能需求，兼顾了性能和成本。

　　B、多传感器融合的运动控制模块

　　智能扫地机器人要按照导航算法规划路线行走，需要融合一系列传感器的数据，包括但不限于里程计、陀螺仪、加速度计、沿墙传感器、AI结构光、地毯识别传感器等。同时，机器人需要精确控制电机的转速和自身的前进后退，恰到好处地加速、减速和转向，并需要根据地面材质情况控制拖地模组以及设置主刷、边刷的转动速度和方向，才能实现流畅的清洁作业，提高清洁效果。公司在该领域投入了较大的研发以确保智能扫地机器人的运行路线更精准。例如，对于家庭场景中常见的边角清扫动作，公司花费大量时间不断优化和完善、反复调整，使得机器人能够在避障及少碰撞家具的前提下尽可能地贴近边角进行清扫以获得最优的清扫效果。

　　C、基于人工智能技术的导航算法

　　室内环境千差万别，智能扫地机器人的导航算法需要进行实时处理运算，从多传感器和多维度考虑，尽可能选择效率最高、重复最低的线路进行规划行走，指挥智能扫地机器人实现完整覆盖的清扫工作。基于智能扫地机器人的LDS、陀螺仪、加速度计、里程计、摄像头等传感器数据以及SLAM算法输出的定位和地图信息，公司自主研发了以人工智能(AI)为基础的清扫路径规划算法：

　　a)通过机器学习(MachineLearning)技术训练优化路径规划算法的参数，识别清扫区域需要避开的障碍物，使机器人能够更智能、更高效地对房间进行清扫，并提高有效清洁面积覆盖比例；

　　b)利用深度学习(DeepLearning)算法，通过大量真实数据训练的神经网络模型使机器人不断自我完善，提高机器人对周围环境的认知程度。

　　c)采用双目立体视觉原理(BinocuarStereoVision)对识别出的障碍物进行精准测距和定位，并结合AI技术，根据识别出来的物体，智能规划躲避障碍物的策略，在提高清扫效率和覆盖率的前提下，同时提升机器人自主回充的成功率(避免因各种原因卡在清扫道路上)和清扫路线的智能化(比如有效避开动物粪便)。

　　d)结合RoborockApp推出了高精度可视化的3D地图功能，配合iPhone上的dToF面阵激光测距传感器，进行室内环境高还原度的三维重建，并且将三维地图与机器内的二维地图进行算法映射，以三维网格地图形式实时为用户展示更贴近室内真实环境的机器清洁轨迹。

　　D、多IOT平台接入能力

　　石头扫地机器人可接入多种IOT平台，以便于使用者随时随地对扫地机器人进行操控。

　　其中石头科技自主研发的RRIOT平台不仅可为家用扫地机器人提供接入服务、设备管理服务、数据传输及大数据分析服务，也可服务于公司其他硬件产品，并可为未来接入更多的石头IOT设备甚至第三方IOT设备，做好技术储备。

　　②研发进展

　　A、SLAM算法及应用

　　智能扫地机器人工作在千家万户多样化的家庭环境，家庭环境中常见的低反光材质、阳光干扰、地面湿滑等客观条件很容易导致激光测距传感器、里程计等传感器的误报而造成定位错误，因而对应用于智能扫地机器人的SLAM(同步定位与地图创建)算法提出了更高的鲁棒性、稳定性、自适应性等要求。石头科技自主研发的SLAM算法通过融合多传感器数据，包括激光测距传感器、陀螺仪、加速度计、里程计等，综合马尔可夫链、贝叶斯网络、卡尔曼滤波等经典理论并在此基础上利用融合滤波算法、深度学习、大数据、异构计算等技术，实现了可在低功耗、低算力的嵌入式处理器上运行的高鲁棒性、高稳定性、高实时性，从而满足了用户对智能扫地机器人的性价比期望以及普适于复杂多样的家庭环境的需求。

　　a)通过融合粒子滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法，解决激光测距传感器数据异常时(比如因窗帘、床单等物体遮挡激光测距传感器而造成传感器数据异常)定位错误的问题，相比传统单一的滤波方法，该融合方法提升了SLAM算法在应对家庭复杂环境时的鲁棒性。

　　b)通过构建SLAM算法的CPU+GPU的异构计算体系，充分利用GPU高并发的特性快速对大量粒子进行评估，提升了迭代运算中粒子分布的密度，从而提高了SLAM算法的实时性和准确性；同时运用该技术的SLAM算法可以实时地运行在低功耗低算力的嵌入式处理器上，降低了处理器及整体技术方案成本。

　　c)基于深度学习技术构建分类神经网络，通过多种传感器数据(包括激光雷达、行走轮里程计、角速度计、加速度计、碰撞传感器、悬崖传感器、行走轮电流反馈等)智能识别出和各种运动模型的匹配程度，综合机器人动力学模型(Kineticmode)来选择相适应的粒子分布模型和重采样策略，相比传统的运动模型计算方法和重采样策略，该方法提升了在智能扫地机器人状态异常和工作环境变化时的自适应性和定位的准确性。

　　公司自主研发的SLAM算法，可以实现准确的地图创建及即时定位功能。另外，公司也基于此技术不断进行创新和改进。

　　a)重定位和移动重定位

　　在公司独立研发的SLAM算法采用的即时定位技术之上，公司又进一步支持智能扫地机器人原地旋转重定位和移动重定位算法，帮助机器人在不同楼层的多张地图中，快速定位机器人的位置，选择正确的地图进行清扫。

　　公司更是为配备摄像头的扫地机器人机型，提供采用视觉辅助的移动重定位算法，大大提高了移动重定位的定位效率和定位准确率。经过实际测试验证，相同机型、相同环境、相同地图数量(4张)、相同定位成功率(100%成功)的情况下，通过视觉辅助重定位，定位耗时缩短50%以上。

　　b)智能分区技术及应用

　　公司利用智能扫地机器人激光雷达扫描制作的SLAM地图，结合深度学习功能，自主研发地图智能分区功能，可按户型分割出不同的房间并根据用户选择实施清扫任务，有助于用户进行划区清扫以及定制个性化的清扫方案，提高清洁效率。

　　B、全局智能路径规划和导航

　　作为智能化的扫地机器人，需要自主、自适应的在家庭环境中高效高覆盖率的完成各种地面材质(包括地板、瓷砖、地毯)的清洁、充电桩搜索以及回充等任务。与无人驾驶的自动导航相似，智能扫地机器人的导航系统基于：

　　a)多种传感器包括激光测距传感器，超声波传感器，陀螺仪、加速度计，里程计，AI结构光、地毯识别传感器等信息；

　　b)SLAM算法生成的即时定位和地图信息，实时完成目标检测、避障、路径规划、路径跟随等任务。在导航系统的实现中，石头科技基于D*算法，迪杰斯特拉算法，卡尔曼滤波，马尔可夫决策，支持向量机、随机森林算法等经典算法理论，结合智能扫地机器人实际应用需求，自主研发了同时生成地图与覆盖区域算法、区域最优分割和选择算法、任务规划算法、运动规划算法、路径跟随算法、异常路径恢复算法、实时局部避障算法等适用于多样化家庭环境的高效导航算法。

　　c)智能回桩充电路径规划

　　效率和覆盖率是充电桩全局搜索算法的两个重要的指标：一方面，智能扫地机器人进入回充状态时电量剩余有限，需要在电量耗尽前完成搜索；另一方面，充电桩位置具有不确定性，高覆盖率是搜索成功的关键。传统全局寻桩方式多采用重复清扫找桩、沿墙找桩或者随机覆盖找桩的方式，难以兼顾效率和覆盖率。公司运用快速搜索随机树(Rapidy-exporingRandomTree)算法理论，结合贝叶斯网络和模拟退火算法，有效提升了寻桩的效率和覆盖率。

　　d)二维空间全覆盖路径规划

　　二维空间全覆盖路径规划目的是让智能扫地服务机器人自动规划出适合用户各种各样家庭环境、空间大小、空间分隔的一次性运动轨迹，该轨迹需要尽可能减少重复覆盖以保证较高的覆盖效率。该路径规划算法可以按照探索出来的室内空间二维地图及地图中的子分区进行一次性路径规划，机器人需要根据规划的路径执行清扫，从而做到分区乃至整个室内的全覆盖移动。

　　e)融合各传感器的智能避障路径规划

　　机器运行过程中利用各类感知传感器在时间和空间上的观测结果，构建基于概率的障碍物分布地图，基于此地图进行了高效的可迭代的点对点的避障路径规划算法实现，在保证路线尽可能短的前提下使路线可以绕开地图上的各类障碍物，在清扫过程中与各类障碍物保持预设距离，避免清扫环境中的障碍物造成机器人行走清扫的卡困干扰。

　　针对路径规划，尤其是针对狭窄区域和密集障碍物区域(比如椅子腿)的路径规划，石头科技基于D*经典算法理论，结合基于传感器置信度的障碍物消融算法，减小了由于智能扫地机器人各传感器原理、误差、分辨率等造成障碍物位置和尺寸的计算误差及其对路径通过性的误判影响，最大化进入狭窄区域和密集障碍物区域的可能性，从而提升了智能扫地机器人的通过率和清扫覆盖率。针对路径跟随需求，为平衡智能扫地机器人行进中最大化流畅度和最小化路径偏离的矛盾，石头科技基于DWA框架，结合遗传算法和大规模实验、测试产生的海量数据（603138）来优化求解DWA评价函数的空间参数，保证智能扫地机器人在流畅行走的同时能够精确的进行路径跟踪，从而提升了智能扫地机器人在狭窄空间的通过率和清扫覆盖率。

　　f)快速建图路径规划

　　本系统设计并实现了未知环境下的快速建图路径规划算法。该算法利用实时更新的障碍物融合地图，采用基于深度学习的室内布局先验知识模型，找到尚未探索过并且最具有探索价值的探索路径，并在探索过程中实时进行避障处理，让机器可以高效完成地图的构建。在探索过程中，优化SLAM建图流程，使建图过程和路径搜索过程紧密配合，避免出现一方拖慢整体效率的问题。

　　g)沿边路径规划

　　机器人针对墙角、家具边缘、桌椅腿位置需要尽可能覆盖完全，因此设计了沿边路径规划算法，该算法在保证沿边角距离恒定的基础上，尽量少的碰撞墙壁和家具。沿边算法主要依赖于LDS、红外沿墙传感器等右向精确测距传感器，可以感知到机器距离右边墙壁和家具、桌椅腿的距离，利用优化和控制算法保证沿边距离的稳定、机身前进方向的稳定，保证沿边清扫覆盖率的同时，避免机器陷入局部调整而发生较多重复动作。

　　C、多传感器融合的运动控制模块

　　公司研发的智能扫地机器人采用三层智能优化控制策略来实现智能扫地机器人的运动控制，分为感知层、决策层和控制层。感知层基于激光测距传感器、沿墙传感器、碰撞传感器、陀螺仪加速度计、AI结构光、地毯识别传感器等多类型传感器的输入融合实现对外界环境信息的感知，准确地获取智能扫地机器人的状态信息和环境信息；决策层采用基于现代控制理论状态空间模型的最优化控制技术对智能扫地机器人感知到的各种状态信息进行优化处理，综合给出最优化的动作及速度指令；控制层采用基于经典控制理论的自校正PID控制技术对来自中间层的最优化动作及速度指令做出快速及时的响应，通过左右两个驱动轮实现智能扫地机器人在地面的各种行进动作。

　　a)沿墙距离判别补偿算法

　　针对沿墙传感器在不同表面(如瓷砖、木板、玻璃、镜面等)的距离变化差异、反射光强差异，结合激光测距传感器的距离和光强信息，实现了一种多维度距离和光强数据融合判别算法，对不同材质、颜色的墙面作出区分并相应的对沿墙测距传感器的距离做出补偿，减少其测距误差，有效解决了针对不同墙面沿墙测距传感器误差不一致的问题，提高了墙边清扫能力和清扫效果的一致性。

　　b)转角覆盖的二次规划算法

　　基于动态误差加权平方和与控制指令加权平方和的二次规划方法构造智能扫地机器人转角最优化算法，结合沿墙测距传感器、激光测距传感器、里程计、陀螺仪等多种传感器对距离、速度、方向、角度的综合感知，实时给出行进速度和转向角度的最优化指令，有效提高了转角清扫效率和效果。

　　为提升扫地机器人的清洁效率，提升智能避障的精准性和地面材质的识别能力，在部分型号的机器人上增加了以下传感器：

　　a)AI结构光

　　公司自主研发AI结构光模组，融合AI和传统图像算法，获取前方障碍物类型和三维点云信息，感知周边三维环境。此技术有效应用于障碍物识别和家具少碰撞功能中，在确保扫地机器人最大清扫覆盖率的同时，能避开算法支持的2.5cm高*3cm宽及以上障碍物，且可根据用户选择，减少对家中固定障碍物(如桌、椅、沙发等)的正面碰撞。

　　b)地毯识别技术

　　从技术可行性、结构合理性、防尘防水抗干扰性、量产一致性、以及材质识别有效性等维度出发，研发设计了融合LDS、加速度计和陀螺仪、摄像头、轮组等数据的地毯识别方案和算法。

　　c)惯性姿态测量

　　惯性姿态测量系统，是家用智能扫地机器人感知与定位系统的重要组成部分。该系统通过对惯性测量器件陀螺仪和加速度计的数据进行一系列的处理与融合，准确获取机器人实时的转向速度和相对地理坐标系的三轴姿态角度（航向角、俯仰角、横滚角）信息，为机器人脱困等功能模块提供基础数据

　　D、人工智能模块

　　公司目前已研发出具有图像识别避障功能的新一代智能扫地机器人产品。在原有产品的基础上，公司应用了自主研发的人工智能技术，通过机器学习等手段使得智能扫地机器人能够通过搭载的摄像头识别出工作过程中遇到的障碍，进一步提升清扫性能。并因人工智能的参与，让清扫更智能化、更人性化。同时，新一代智能扫地机器人应用了物联网技术并能够识别出不同房间，可以作为家庭环境中智能硬件的平台。

　　a)AI双目视觉避障

　　带有双目摄像头的智能扫地机器人，通过双目立体视觉及AI物体识别技术实现智能精准避障功能，既要避免扫地机器人在家庭常见障碍物如体重秤、风扇底座、鞋子、插线板、电源线上卡住困住，同时也避免因避障导致的漏扫。与无视觉避障功能的机器人相比，相同复杂环境下避障成功率提升90%。同时将障碍物实景照片在APP地图中展示提升使用体验，增加实时视频、双向视频语音通话、音视频录制功能，满足看护老人、孩子及宠物的安防需求。

　　b)摄像头

　　采用RGB+IR双通滤波片方案，既可接收可见光，亦可接收红外光，使得石头智能扫地机器人可搭载红外补光灯，在暗光环境下，机器人可正常对前方障碍物进行识别。且根据环境变化，机器人可智能调节补光方案，全天候识别10类以上的障碍物。并可辅助激光传感器，智能判断地面上长宽3cm*5cm的泛物体、家居物品、家具等，并施与动态避障和清扫策略。

　　除双目彩色摄像头用于扫地机器人智能感知模块，公司也利用单目黑白摄像头在结合结构光功能的情况下，实现智能识别障碍物类型及测距计算从而进行智能避障功能。此项技术进一步降低了具备智能识别避障功能的扫地机器人的成本。

　　c)多场景识别系统

　　多场景识别系统是一套协同于扫地机器人中其他各大系统的视觉系统，旨在清扫前、清扫中及清扫后对扫地机器人以所有基于光学的传感器所获取的数据为主，其他传感器和协同系统的信息为辅，为机器人准备观察、正在观察和曾经观察过的场景提供更丰富、更接近使用者理解和交互的信息，使得不管是在机器人自身调整或者有用户在主动控制改变机器人行为时能给出不同的提示和指引，从而让机器人可以更主动、更灵活、更全面的完成用户所指定的工作。

　　公司深入探寻了人工智能、深度学习等前沿算法与技术，并与扫地机器人的应用场景与业务需求相结合，开发了AI视觉系统，用AI技术对扫地机器人所获取的各类环境感知数据加以利用，从视觉的角度为扫地机器人赋能。

　　为了达到上述目的，AI视觉系统融合了多项功能，并采用模块化搭建方式，将各种功能与扫地机器人中的不同系统相互配合。通过此系统，扫地机器人可识别常规家具、常规地面材质，用以智能判断房间类型和制定更智能的清扫策略。同时，为让房间分割更为合理，基于摄像头的图像数据，采用人工智能算法，对房间进行更智能化的分割，让房间分割更合理、房间类型识别更智能。

　　石头扫地机器人与公司自主研发的IOT平台对接，通过自主研发的IOT平台提供的接口，对接多家智能音箱，通过AI语音识别技术，控制机器人清扫行为。

　　E、IOT(RRIOT)平台技术

　　RRIOT平台是公司自主研发的，为石头扫地机器人提供接入、管理、分析服务。为确保RRIOT服务平台业务的可达性、稳定性、可扩展性、可移植性、安全性。RRIOT平台利用各地区云平台的PaaS服务，以服务器集群的方式部署公司自主研发的RRIOTSaaS应用，并且利用PaaS的计算能力、存储能力、稳定性等，为公司的RRIOT提供底层可扩展平台级服务。RRIOT平台的所有业务逻辑均由公司自己掌控，不受限于任何已对接和可能对接的云平台。

　　F、让机器更智能，让清洁更轻松

　　除以上各种先进、实用的，可让石头扫地机器人具备避障、越障、路径规划等智能化的自主工作能力的“触觉”传感器，以及通过各种IOT平台的接入进行更强大的清洁策略的控制外，为让扫地机器人具备可应对各种地面材质的能力，更好的完成智能化的清洁任务，公司为扫地机器人装备了更多更智能的清洁模块，并不断根据用户的需求，进行创新和迭代。

　　a）电控水箱&可升降拖地震动模组

　　公司独立研发的电控水箱和可升降拖地震动模组用于石头智能扫拖一体机，根据用户需要，既可一次出击完成扫和拖双重任务，亦可进行先扫后拖的单一任务。

　　电控水箱，可通过软件算法，根据用户选择的出水量，智能估算水箱剩余水量，并及时提醒用户补水。用户亦可通过软件，对不同房间进行拖地水量分配，更高效智能的清洁地面。

　　b）智控升降式旋转拖地模组

　　扫拖机器人在多种工作状态中自主进行全自动升降模式的切换，确保高效完成清洁任务。智控升降式旋转拖地模组，有效提升脱困能力，减少地面打滑，更紧密贴合地面，高频振动拖地，使其更干净，解决拖地效果不佳的困扰。在回充/回洗/回洗后继续拖地时和清洁结束后，扫拖机器人自动升起拖地模组，返回自清洁充电基座，回充/回洗继续拖地的过程中脏污的拖布不会接触地面，避免干净的地面被二次污染，减少拖布长期浸泡地板从而导致地板毁损的风险。

　　c）双内旋清扫系统

　　公司自主研发了双内旋清扫系统，该系统由2个相向旋转的胶刷构成。由双胶刷构成的双内旋清扫系统在毛发清洁能力上有显著的效果提升，解决了有宠物的家庭和有地毯的家庭清扫不干净的困扰，提升了清扫效果和用户体验。经测试，双内旋清扫系统可以实现99%的地毯毛发拾取率，胶刷采用特种软质材料，不易缠绕毛发，萌宠换毛期也能实现高质量清扫。

　　d）智能集尘

　　公司2021年上半年推出自动集尘充电座，支持无耗材气旋集尘或过敏友好月抛尘袋集尘两种日常使用模式，采用可水洗前置+后置双滤网设计，整机过滤效率最高可达99.99%，处于行业领先水平。标配的气旋无耗材集尘方案采用了两级十五椎气旋可水洗设计，吸力不随吸尘量增多显著下降，产品通过了德国莱茵TUV吸力无损耗认证；产品可选过敏关怀尘袋集尘方案，其采用一提封口自动打包设计，有效防止灰尘外溢降低过敏风险，并通过了德国莱茵TUV过敏关怀认证。智能集尘功能减轻用户每日清扫和倒尘盒工作，并延长滤网使用时间。

　　e）智能洗抹布

　　公司于2021下半年推出自动洗拖布充电座，可实现自动补水，拖布自清洁和基座自清洁功能。基座采用双动力主动拖布清洗机构，以600转/分钟的高速对拖布先刷再刮，拖布洗净率高达95%；基座清洗槽可实现自清洁刮洗功能，将污水强力吸入污水箱，实现基座自清洁；基座可支持对扫地机水箱自动补水，湿拖续航可达400㎡以上。自动洗拖布基座定义了自清洁新标准，减轻用户每次清扫后手洗拖布的工作，更大程度解放双手。

　　f）智能自清洁

　　公司于2021下半年在自动洗拖布充电座基础上，融合了自动集尘功能，并于2022年上半年推出自清洁集尘充电座，集智能集尘和智能洗抹布于一体，又一次跨越式地提升了扫地机行业的用户体验。双动力主动拖布清洗结构实现深度“洗刷刮”，拖布洗净率高达95%；基座清洗槽可实现自清洁刮洗功能，将污水强力吸入污水箱，实现基座自清洁；基座可支持对扫地机水箱自动补水，湿拖续航可达400㎡以上；自动集尘功能采用2.5L大尘袋，尘袋材质达到E12等级，尘袋采用一提封口自动打包设计，有效防止灰尘外溢，降低过敏风险，花粉过滤效率>99.5%。自清洁集尘基座一机集成了自动洗拖布，自动集尘，自动补水以及基座自清洁4大功能，更干净，更省心，让解放双手更进一步。

　　g）智能免维护

　　公司在集成了洗布、集尘、充电等多项功能的充电桩基站的基础上，开发并发布了智能烘干和自动上下水套件。两款套件的发布，将扫地机器人的产品品质和交互体验又一次提升，真正实现用户“解放双手”的诉求。智能烘干套件采用了自主定制的高速离心风机，可产生高速高压强劲风力，配合底座出风设计，并通过可调节的烘干时长精准实现拖布烘干，烘干率可达99%左右。自动上下水套件兼具外观、性能和体验。无需用户频繁换清水，倒污水。套件本体可以智能识别清水箱水量，并在需要时自动补充净水；并能够在每次基站清洗拖布时，将污水抽取并排出市政下水管道。自动上下水套件还具备自动补充清洁液功能，按照所需配比精准滴注清洁液，使居家清扫更干净。

　　h）智能谷点充电

　　公司开发了环保的“谷点用电”模式，在不影响机器人工作的同时，力求以最节能的方式补充电量。在高峰和平峰时段，机器人只充至清扫或续扫时所需的安全用电；低谷时段，机器人电量将正常充至100%。这不仅缓解了高峰电力供需缺口，还科学环保地利用了闲时电能，从而响应“削峰填谷”用电号召，为节能减排贡献力量。

　　（2）无线洗地机相关核心技术与研发进展

　　①核心技术

　　A、双滚刷设计

　　为改善清洁效果和使用体验，公司开发了全新的组合双滚刷刷头，可以提升清洁能力，增强沿边清洁效果，并且推拉更为省力。

　　B、智能洗烘及全链路抗菌

　　通过升级清洁与自清洁系统，增加热风烘干功能，搭配缓释银离子模块及抗菌材料，使石头新一代洗地机在清洁能力，抑菌防臭方面有显著提升。

　　C、智能脏污检测与清洁力度调节

　　通过专门的传感器以及配套的算法，洗地机可以实时检测地面脏污程度，并调节吸力和水量，做到轻污轻擦，重污重擦。

　　D、自动投放清洁液功能

　　洗地机刷头自带清洁液存储箱和清洁液泵，在洗地机工作时可以将清洁液按比例与清洁水精准混合，均匀喷洒到滚刷上；自动模式下还会根据地面脏污程度自动加量。

　　E、浮动刮刀系统

　　通过浮动刮刀设计实现对滚刷的恒定压力，使得洗地机滚刷长时间工作和磨损的状态下都可以保持好的清洁效果和水渍大小。

　　A、双滚刷系统研发及应用

　　双滚刷在地面行进时，两个滚刷都会分别对污渍进行擦洗，相当于单滚刷机器清洁两次，两倍的擦洗时长，清洁能力自然获得成倍提升。而且两个滚刷对向旋转，前刷向后擦，后刷向前擦，相当于反复擦拭，可以更全面的清洁地面的微小凸凹，清洁效果比只能单向擦拭的单刷洗地机更好，实测相对于单滚刷有70%-100%的清洁效率提升。

　　得益于双滚刷对向旋转带来的双向摩擦力，其助力效果更符合日常使用习惯，不论是向前推进清洁还是反复推拉清洁都非常轻松，可以更好的适应不同人的使用习惯。这套双滚刷系统是两种不同滚刷取长补短的组合。前滚刷采用中心驱动，两侧极限贴边；后滚刷采用常见的侧边驱动，覆盖中间区域，二者协同工作即可完整覆盖清洁区域，有效的解决了洗地机清洁不到墙边的问题，也不会在中间留下空隙。

　　B、智能洗烘及全链路抗菌

　　通过双刷正反旋转配合特定角度刮刀，实现对滚刷根部污垢的有效清理，也可以剥离滚刷表面毛絮，自清洁率高达99%，免除用户手动清理滚刷的过程。

　　自清洁完成后，洗地机会先离心甩干滚刷再热风烘干，使滚刷保持干爽蓬松状态，防止发臭；洗地机清水箱内置缓释银离子模块，可以在工作过程中随清水一起参与到清洁与自清洁过程，起到对所清洁的地面和自身清洁系统的抑菌效果；同时滚刷及清洁风道采用抗菌材料，有效抑菌防臭。

　　C、智能污渍检测研发及应用

　　常见的脏污检测是在吸水的管道两侧布置一对红外线发射和接收的传感器，当红外线被遮挡时就认为检测到了脏污。但实际上清水被吸起时形成的水花也会遮挡红外线，所以这种传感器的检测可靠性不高。另外传感器经常接触污水，使用时间长了上面就会积累污垢，影响检测效果甚至完全失效。

　　我们最新的污渍检测的原理是检测滚刷，滚刷越脏，检测信号就越弱。通过这种方式直接检测滚刷脏污度，能够避免受水的影响，检测的针对性更强，配合专用的算法，可以根据滚刷的脏污度判断地面脏污度，根据脏污度自动调节吸力和水量，实现轻污轻擦、重污重擦。另外污渍检测传感器运行中会与滚刷摩擦，达到持续自清洁的效果。可以长期使用不会失效。

　　D、自动投放清洁液研发及应用

　　常见的手持洗地类清洁产品标配清水箱，要达到更好的清洁效果，用户需要手动将清洁液添加到清水箱中，以便使机器工作时喷洒到刷头上的清洁水含有一定剂量的清洁剂，从而达到提高清洁效率的效果。此过程需要用户在每次补充清水时都要同步手动补充清洁液，用户使用较为繁琐不方便，同时清洁剂的加入量难以保证，可能过多或过少，从而影响清洁效果。

　　石头最新洗地机在水路上增加了清洁液存储箱、清洁液泵及对应的管路，可以实现机器在从清水箱泵水的同时，清洁液自动按比例补入清洁水路进行混合然后在喷撒到刷头进行地面清洁。此功能可以大大减轻用户每次添加清洁液的工作量，同时清洁液和水的混合比例精准可控，能达到最佳的清洁效果。

　　E、浮动刮刀系统

　　石头最新的洗地机产品是通过浮动刮刀设计实现对滚刷的恒定压力，让滚刷上的水分能长时间保持在一个恒定水准，洗地机滚刷在长时间工作和磨损的状态下都可以保持较好的清洁效果，给用户带来更好的使用体验。

　　（3）洗烘一体机的核心技术与研发进展

　　③核心技术

　　A、分子筛低温烘干模组

　　为了给用户提供更好的烘干体验和最优的烘干解决方案，公司推出了区别于传统冷凝和热泵的行业第三种烘干技术。该技术利用分子筛材料对水分的吸附能力，配合行业首创的“烘干-再生”双循环风路烘干系统，实现对洗烘一体机滚筒内衣物的低温烘干。为了最大化分子筛的吸附能力，公司研发设计了双风路系统；在烘干风路中，干燥气流携带筒内衣物散发的水汽，进入分子筛转盘进行吸附性除湿后变为干燥气流回到筒内，循环往复，从而达到烘干衣物的效果；在除湿转盘再生风路中，加热模组对吸湿后的分子筛进行脱附还原，使分子筛具备持续的吸湿能力。该技术的优势是借助分子筛的吸附特性，在整个烘干过程中衣物保持在较低温度，从而避免了高温烘烤衣服，更大程度上保护了织物纤维特性，减少衣物损伤，烘出的织物松软亲肤、形色如初。

　　B、毛屑自清洁的模块

　　在传统洗烘一体机中，筒内涡流会把衣物上绒线、宠物毛发等毛屑冲落，部分毛屑可能粘到衣物上，严重影响衣服的质感和美观度。公司创新设计了毛屑自清洁系统，在过滤管路中结合抗腐蚀的高精密PET过滤网，有效拦截毛屑、细小颗粒物，提升了衣物的洁净度。结合花洒式喷孔有力冲洗自清洁滤网，保持过滤通道畅通，配合整机洗涤及烘干控制，合理设置冲洗逻辑，避免了人工维护滤网的麻烦。

　　C、洗烘一体机精准智能烘干算法

　　公司研发的烘干系统采用了双循环风路精准控制系统，并搭载了5路高精度NTC智能传感器实时采集烘干过程温度参数，结合DD直驱变频电机与石头RR洗烘算法，实现了业界最高等级传感器数量配置及控温精准度，可以根据不同衣物面料对加热功率（正弦波PAC）进行智能动态调整，从而实现对特殊面料的低温烘护。在这项技术的加持下，不仅可以实现低温高效的控温效果，也可有效的减少衣物褶皱，高效静音。像羊毛、真丝、纯棉等高科技衣物面料都可以护理，实现衣物的定制化洗烘护理需求。

　　④研发进展

　　A、分子筛低温烘干模组

　　分子筛低温烘干系统可以达到低温高效烘干效果。公司分子筛洗烘一体机H1产品已发布上市，并获得了国家权威机构的认可、中国家用电器研究院《低温烘干护衣认证》及羊毛、真丝洗烘双认证。基于此项研究，公司牵头制定了行业“第三种烘干技术（吸附式烘干）”的行业标准，经历了上百版的结构设计优化，达到了较好的低温烘干效果。在达到与热泵干衣机相似的烘干效果的同时，H1的产品还保持了标准的滚筒洗烘一体机850mm的设计高度，契合了嵌入式的家居需求。

　　B、毛屑自清洁的模块

　　H1分子筛洗烘一体机在循环风路的进风口设计了耐用抗腐蚀的高精密PET过滤网，有效阻挡毛屑二次进入筒内，并在滤网处进行收集。同时，结构上配备了一路专用冲洗水路，可以及时地将聚集的毛屑冲洗干净。既保证毛屑的清理不需要用户手动操作，也真正实现了烘干毛屑自清洁技术，避免了毛屑附着堆积、残屑污染的问题。目前，我们还在持续研发提升毛屑自清洁系统，通过架构优化、结构设计优化等达到更高效的自清洁效果。

　　C、洗烘一体机精准智能烘干算法

　　H1产品具有和独立干衣机相媲美的烘干性能。在烘干效果上，它能实现低温高效的烘干性能。除了常见衣服以外，公司深研日常难以护理的羊毛、真丝、羽绒等特殊材质其面料的吸水程度、适温能力等特性，智能控制烘干系统能精准控温，可以提供专业级护理方案，保证多种材质衣物的烘干效果。

　　a）烘干控制系统

　　烘干控制系统根据实时采集的5路高精度NTC温度传感器温度数据，通过脉宽调制方式动态调整烘干加热器功率，精准控制筒内温度，进而保持筒内温度恒定，高效低温烘干。此外，公司对双循环风路精准控制系统也进行了设计优化，循环系统畅通的空气流道配合高速BLDC风机，带动气流高速循环，将大量筒内潮湿的水汽带到烘干系统快速吸收；再生系统风机采用直流调速风机，提升了再生效率，达到高效除湿的效果。

　　b）智能烘干算法

　　智能烘干算法全程实时监控5路高精度NTC温度传感器动态数据，在智能称重后，根据衣物重量智能调整合适的烘干参数，同时结合独有的斜率拐点判干方式及补时策略，融合多种衣物判干条件进行判断，做到“衣干即停”。

　　2.报告期内获得的研发成果

　　3.研发投入情况表

　　4.在研项目情况

　　5.研发人员情况

　　6.其他说明

　　

　　三、报告期内核心竞争力分析

　　(一)核心竞争力分析

　　1、持续升级的技术创新能力

　　公司重视自主研发，坚持技术创新，持续引进、培育核心技术人才，不断增加研发资金投入，充分保障企业自主研发能力持续提升。公司拥有稳定的研发团队，凭借高素质科研团队和充足的资金支持，布局行业前沿技术，引领行业未来发展趋势。

　　同时，公司研发团队攻克了多项技术难关，获得众多高质量授权专利。报告期内，公司新增授权专利522项，其中新增发明专利95项，新增实用新型专利162项，新增外观设计专利265项；新增授权软件著作权6项，新增授权商标及作品著作权合计159项。公司一直树立在创新中求变革、求发展的意识，根据市场需求和反馈，不断进行产品的研发和技术创新，准确把握技术发展动态和趋势，为清洁难题提供高价值解决方案。公司专利数量和质量不断提升，创新发展动能持续增强，前瞻性的技术布局确保公司产品力始终位居行业前列。

　　2、优良产品质量和卓越产品性能

　　产品质量与性能是智能清洁扫地机器人企业的核心竞争力之一，提供高质量、高性能的产品是企业赢得市场的基础。公司智能扫地机器人凭借严格的设计、制造和测试标准,确保了产品的可靠性和持久性，提供卓越清洁效果，深受市场和用户好评，并且荣获“国际iF设计大奖”、“台湾金点奖”及“中国优秀工业设计奖”等奖项，赢得了用户信任和广泛的市场份额。

　　3、精准的营销策略和广泛的品牌知名度

　　公司作为全球领先的智能扫地机器人品牌，重视营销服务和品牌战略建设，始终将品牌建设、创造品牌价值视为长期发展目标。经过多年的稳健发展，在良好的用户基础上，公司通过差异化的产品营销策略和多元化的营销渠道，不断扩大国内外用户的触达圈层，使公司在激烈的市场竞争中展现了卓越的市场适应力和韧性，赢得了消费者的广泛认可，并树立了良好的品牌形象，成为备受信赖的行业领军品牌。此外，公司始终注重提供优质的客户服务和全面的售后支持，确保用户在使用产品过程中获得卓越体验，从而进一步增强了用户的忠诚度和品牌黏性。报告期

　　内，公司荣获了“时代财经AI突破创新奖”“红顶奖提名奖”“艾普兰智能科技奖”“匠心产品奖”“BestofIFA”“年度创新奖”等多种荣誉。

　　(二)报告期内发生的导致公司核心竞争力受到严重影响的事件、影响分析及应对措施

　　

　　四、风险因素

　　(一)尚未盈利的风险

　　(二)业绩大幅下滑或亏损的风险

　　(三)核心竞争力风险

　　1、产品研发风险

　　随着居民生活水平的提升，消费者消费意识的持续升级，智能扫地机器人作为消费品也需要应对消费者多元化、智能化、多功能的需求。智能扫地机器人公司需要不断创新，同时精准地把握与判断市场走势，不断推出适应市场需求的具有新造型、新功能的产品，引领市场发展，巩固自身的竞争优势和市场地位。公司在产品研发方面存在一定风险：一方面，新技术、新工艺的研发需要与市场需求紧密结合，而市场需求可能持续变动，若公司对市场需求的趋势判断失误，推出的新产品无法获得市场的认可，将会给公司生产经营及利润带来不利影响。另一方面，新技术、新工艺从研发到实际应用需要一定周期，如果其他公司率先研发出同类新技术、新工艺或者公司产品研发失败，将对公司的产品研发带来不利的影响。

　　目前，公司正不断加大研发人才引入和研发资金投入，为公司技术研发提供最大程度的基础保障，推进公司产品升级和产业结构调整稳步向前。公司每年都会研发并推出众多新产品，赢得市场青睐，并不断进行核心技术的更新迭代，与市场发展同步前进。

　　2、核心技术泄密的风险

　　作为一家技术驱动型的创新科技公司，公司所掌握的核心技术是决定公司产品核心竞争力的关键因素。这些核心技术的安全与否直接决定了公司的核心竞争力，是公司未来得以持续高速发展的基础。如果公司核心技术遭到泄密，或将导致公司产品的利润率下降，将对公司未来经营带来不利影响。

　　目前，公司制订了严格的保密制度，采用IT技术手段构建覆盖全公司的文件加密、权限控制和信息安全保护系统，用IT技术手段保护技术文件传输、存储、发布和使用等各个环节。另外，公司与相关员工都签署了《保密协议》，且在《员工手册》中亦规定了员工保守公司技术、经营秘密的义务，要求员工妥善保管所有涉密的文件资料并严格地遵守《保密协议》中的条款。2023年1月，公司获得了ISO/IEC27001和ISO/IEC27701证书，这两项认证充分体现了本公司在保护用户信息安全和隐私方面的能力和举措。

　　(四)经营风险

　　1、销售的季节性风险

　　公司产品的销售具有一定程度的季节性风险，主要是受到电商平台销售模式的影响。公司产品在天猫、京东、苏宁等主流电商平台均有销售，而上述电商平台会在特定时间段举行打折促销等活动，如“双十一”、“双十二”、“618节”等。一方面，这些促销活动会对公司的产品销量产生影响，导致公司业绩存在一定波动。另一方面，如果公司在销售旺季未能充分协调好采购、生产、仓储、配送和售后等环节，则公司在促销活动中无法提供高质量的服务，影响公司销售额以及长期的品牌形象。

　　公司自成立以来已经建立起了完善的采购、生产、仓储、配送和售后等相关管理制度及流程控制程序，随着公司相关制度的进一步完善以及逐步积累的应急方案，公司将更加有能力应对销售所带来的季节性风险。

　　2、公司产品结构单一的风险

　　公司现有产品结构以智能扫地机器人为基础，逐步拓展到其他智能电器，在报告期内产品品类实现了一定扩充，但公司的营收来源仍较为依赖于几类核心产品的销售情况。一旦智能扫地机器人市场需求发生较大波动，或者公司无法及时匹配消费者对智能扫地机器人性能和新功能的需求，则将对公司经营带来不利影响。

　　未来，公司将针对市场需求开展多种智能硬件产品的研发，不断进行技术升级和新产品开发，丰富产品应用领域，以应对产品结构单一的风险。

　　3、产品降价风险

　　我国智能扫地机器人产业呈现快速增长态势，同时市场竞争程度也在逐渐提高，公司凭借自身的研发技术和产品优势已取得了一定的市场份额。随着智能扫地机器人相关技术的进步以及市场竞争的加剧，市场同类产品存在降价的风险。如果公司不能持续保持研发优势、降低生产成本，推出具有高性价比的新产品、新功能，公司产品可能存在降价的风险，导致公司毛利率下降。

　　未来，公司会加大研发投入，保持研发优势，不断推出符合用户需求的新产品、新功能。同时，公司将通过发挥采购议价能力和提升整体供应链效率等方式，抵御产品降价带来的潜在风险。

　　4、海外业务运营风险

　　公司海外营销网络正在建设过程中，业务正逐步向全球化稳步发展，已在全球多地建立营销中心、办事处。海外市场受当地政治经济局势、法律体系、税收政策和监管制度影响较多，上述因素发生重大变化，将对公司当地运营形成一定风险。

　　针对海外市场风险，公司一直积极采取各种措施，持续密切关注相关政策变化，以减轻有关影响。

　　5、公司经营模式变化风险

　　报告期内，公司自建工厂正式建成投产，随着工厂产能的不断增长，公司生产模式将逐步转变为以自主生产为主、委外加工为辅的方式。经营模式的转变可能降低运营的灵活性，对财务状况、经营业绩、资产结构、管理模式等方面均可能产生影响，也可能存在制造中心运营能力不足、质量水平未达到预定计划、生产交付不及预期、招工难等风险。

　　公司目前仍处于经营模式变化的过渡期。一方面，公司与代工厂的合作将持续开展；另一方面，公司已经对经营模式转变的利弊进行了充分分析，并在人才招聘、供应链管理、质量管理等方面做了充分准备和积累，同时依靠技术手段提升自建工厂的管理水平和运营效率。公司将通过多方面举措应对经营模式变化引发的风险，实现在工厂投产初期经营模式的稳定过渡。

　　6、市场竞争风险

　　全球清洁机器人市场稳定增长，未来随着扫地机器人技术突破，推动消费者认知及产品渗透率不断提升，扫地机器人市场仍然具有较大的提升空间。目前行业集中度较高，竞争对手或拥有先发优势和技术优势，或拥有渠道优势。而且由于技术进步较快，产品更新迭代速度较快，产品结构不断升级，如不能及时推出适合市场需求的产品，可能会错失市场机会。行业竞争激烈程度加剧，可能会对公司的行业地位、市场份额、利润水平造成影响。

　　未来，公司将围绕技术研发和品牌建设持续打造并提升公司的核心竞争力，不断加大研发投入和技术创新，突显竞争优势，进一步筑高公司竞争壁垒，在激烈的市场竞争中巩固和提升公司的市场地位。

　　(五)财务风险

　　1、应收账款无法按期收回风险

　　随着公司销售规模不断增长，公司的应收账款余额可能将保持较大规模。报告期内公司应收账款回收情况良好，如果公司主要客户的财务状况出现恶化，可能出现较大应收账款不能收回或延期收回的情况，进而对公司资金周转和生产经营产生不利影响。

　　为此，公司坚持风险控制优先，不断强化应收账款管理和责任落实，定期梳理欠款项目，重点项目落实责任主管，强化应收账款内控监督，形成全流程应收账款管理机制，确保应收账款风险得到有效可控，增强公司的现金流量，提高资金的使用效率。

　　2、汇率波动风险

　　随着公司全球布局的深入，公司产品进出口涉及美元、欧元、日元等外币的汇兑，如果相关币种汇率波动，将对公司财务状况产生一定影响，增加财务成本。

　　为应对汇率风险，公司积极采取措施提高外汇资金使用效率，合理降低财务费用，持续监控汇率趋势并及时防范不利影响。同时，公司及控股子公司通过开展外汇套期保值等业务，在一定程度上降低汇率波动风险。

　　(六)行业风险

　　近年来，智能清洁机器人行业竞争日趋激烈，产品同质化加剧，行业集中度呈现提升态势。一方面，现有大型公司对市场争夺的竞争加剧，具体体现为通过不断提升产品性能、保证服务覆盖等手段抢占市场；另一方面，中小型公司不断涌入市场，希望获得一定的市场份额。为应对行业竞争加剧的风险，公司竞争对手纷纷在产品研发、市场拓展上加大投入，并积极寻找新的盈利模式和利润增长点。如果公司未来在激烈的市场竞争中，不能及时根据市场需求持续推出高品质的产品，并提供高品质的服务，公司经营业绩可能会受到一定的影响。

　　公司目前已具备较强的自主研发和设计能力、规模化生产制造优势且在国内外已形成了一定的市场知名度。未来公司会持续推出高品质产品，同时针对市场需求开展多种智能硬件产品的研发。公司将通过持续创新的产品和服务赢得用户，并树立持久的品牌影响力。

　　(七)宏观环境风险

　　宏观经济的不确定性持续存在，公司主营业务为智能清洁机器人等智能硬件的设计、研发、生产和销售，主要产品为智能扫地机器人，智能扫地机器人属于耐用消费类电器产品，用户收入水平以及对未来收入增长的预期，将对产品购买意愿产生一定影响，如果宏观经济及居民可支配收入增长出现放缓导致用户购买力下降，将对行业增长产生负面影响。

　　为了减少公司发展受到宏观经济发展周期的负面影响，公司需要通过提升产品市场适用的普遍性和稳定性从而对冲宏观风险。另外，公司将在研发端持续投入，在多价格段布局智能扫地机器人产品，更好的满足不同收入水平消费者的需求。同时公司将加强渠道建设，拓展销售区域以应对宏观经济环境变化、经济增速放缓或宏观经济的周期性波动对单一区域市场的影响。

　　(八)存托凭证相关风险

　　(九)其他重大风险

　　

　　五、报告期内主要经营情况

　　报告期内，公司实现营业收入865,378.38万元，同比增长30.55%；发生营业成本388,255.26万元，同比增长15.44%；截至2023年12月31日，公司总资产1,437,664.16万元，比年初增长32.71%；总负债299,513.87万元，比年初增长134.79%；资产负债率为20.83%；归属于股东的净利润205,121.74万元，同比增长73.32%。

　　

　　六、公司关于公司未来发展的讨论与分析

　　(一)行业格局和趋势

　　自2017年以来智能家居产业掀起一轮创新浪潮，家庭场景下各种智能设备层出不穷，由此也推动了智能家居行业的蓬勃发展。同时，受年轻消费群体崛起以及用户对高品质生活需求爆发影响，清洁电器倍受市场欢迎，成为智能家电品类中的“黑马”。根据奥维云网数据，2023年国内清洁电器全渠道零售额344亿元，同比增长6.8%。

　　伴随着5G、IoT、AI技术以及激光和视觉技术等技术的成熟，智能扫地机器人发展更趋智能化和自动化,以扫地机器人为代表的家用服务机器人产品在性能和消费体验上均获得了显著的提升，推动了整体行业的快速成长。奥维云网年度报告指出，2023年扫地机器人零售额规模达到137亿元，销量达到458万台。此外，随着智能技术的日益提升和完善，预计全球扫地机器人市场仍有较大的成长空间。

　　智能扫地机器人市场的主要参与者包括服务机器人公司、传统家电公司等。随着市场参与者的增多，竞争将变得更加激烈。对于国内智能扫地机器人市场而言，拥有强大品牌、自主研发能力的企业将进一步巩固其市场地位。根据奥维云网数据，2023年，中国智能扫地机器人线上市场CR5已超过93%，行业龙头企业有较强资金及研发壁垒，智能扫地机器人头部品牌将保持稳健发展。

　　(二)公司发展战略

　　公司致力于成为一家持续创造全球口碑最好产品的企业，已走进全球170多个国家和地区的1,500万家庭，公司致力于不断探索科技前沿，通过创新简化生活，为客户创造高品质、高品位的产品价值。同时，公司也积极为股东实现回报，为社会做出贡献。未来，公司将继续以市场为导向，发挥技术研发优势，提升市场营销实力，强化技术服务支持，进一步拓展国内外市场，全面提升公司的盈利能力，为生活更有品质感而不断努力。

　　1、技术战略

　　公司将继续专注于对跨学科技术的研究，尤其是对人工智能、导航算法、新型传感器等核心技术的研究，并持续吸引和培养研发人才，以不断发展和加强技术优势。技术优势作为公司发展的基石和驱动力，对于公司未来的成长至关重要。因此，公司将继续深耕智能扫地机器人基础技术的研究，以进一步巩固和强化其技术领先地位。除此之外，公司还将积极在其他智能电器领域进行探索与实践。

　　2、市场战略

　　公司秉持立足中国、面向全球的发展战略。除深耕国内市场外，公司坚持贯彻全球化战略布局，在北美、欧洲、东南亚等多地发展并打造强有力的本地化服务和市场营销团队。同时，公司已建立起全球经销商网络，并与诸多主流销售渠道建立合作关系，目前已走进全球170多个国家和地区的1,500万家庭。未来，公司将在巩固原有市场布局的基础上，积极寻求新的市场机遇。通过不断提升产品力和优化市场策略，公司将进一步扩大销售规模，为公司的持续发展注入新的动力。

　　3、品牌战略

　　当前，消费者对产品品质的追求和不断增强的品牌意识，促使消费者在购买时更倾向于值得信赖的品牌。公司计划通过加大营销和品牌推广力度，以进一步提升品牌知名度并强化用户对公司品牌的认知。充分利用新消费的趋势，加大直播、短视频等新兴媒体互动形式的投入，提高品牌曝光度。同时通过在海外市场搭建本地团队的方式做深本土营销、做精本土用户运营，最终树立消费者喜爱的品牌形象。

　　4、产品创新战略

　　公司将在技术开发和产品创新方面持续加大投入，为公司长期稳定发展提供持久动力。产品研发计划将继续以市场驱动和用户需求为导向，同时保持现有核心品类的开发优势，不断迭代新品。在基于消费者的生活场景、行业趋势和未来产品设计趋势下，不断创新，开发出更多新品类，解决用户的痛点，满足用户的需求，带给用户更好的消费体验。

　　5、人才战略

　　为了落实创新驱动战略，公司将重点加强人才队伍建设，认识到科技企业竞争的核心在于人才。因此，我们将制定并实施全面的人才战略，不断探索积极、开放、高效的人才引进机制。同时，公司将深入剖析岗位需求与人才变动趋势，持续优化和完善人才培养模式，确保人才培养与公司战略目标紧密契合。此外，为了充分激发人才的潜能和创造力，我们将根据不同岗位序列的特点，进一步调整和优化薪酬绩效管理体系，为人才提供持续、有力的激励，从而推动公司的持续发展和创新。

　　(三)经营计划

　　2024年公司将继续实施技术创新，坚持高比例研发投入，注重人才引进和培养，提升产品性能，进一步拓宽销售渠道，提升公司形象。公司管理团队将在董事会的领导下，进一步更新理念，面向市场提升经营能力，让生活更有品质感，努力实现2024年度的经营目标计划。2024年主要围绕以下方面开展经营管理工作：

　　1、洞察用户需求，夯实技术壁垒，提升产品设计

　　2024年，公司将秉持“让生活更有品质感”的使命，深入洞察用户需求，精准把握消费者痛点。不断提升产品研发与生产能力，同时持续优化产品设计，致力于以高品质的产品和服务为用户带来卓越体验。同时，公司将加速产品技术预研、产品孵化以及成果转化进程，以持续提升公司的研发综合实力和研发效益，为创造更美好的生活贡献力量。

　　2、发挥营销优势，推进品牌建设，促使销售增长

　　公司将进一步优化和调整营销业务管理模式，梳理营销架构和流程，充实营销骨干队伍，强化组织策划和绩效考核，做好年度经营业务计划的落实。同时，公司将实时研判消费需求趋势，持续拓展多元化销售渠道，完善优化营销网络体系，在国内及海外多渠道搭建销售体系，线上线下（300959）协同发展，深度覆盖消费群体，推进公司品牌建设，为销售增长增加新动力（300152）。

　　3、注重人才引进，力求卓越成果

　　建设多元化人才队伍、重视人才引入，加强人才队伍建设，落实创新驱动战略的目标，持续进行高端人才的引进，持续开展校园招聘工作，重视新生代的人才引入，从人员结构着手，助力团队梯队建设工作。同时，我们将加强企业内部管理创新，全方位、多层次地推进人才引进和培养工作，为公司的长远发展注入新的活力。在卓越绩效管理理念的指导下，我们将进一步完善企业内部管理和基础管理工作。通过强化目标管理和部门、岗位责任制，我们将确保各项工作的有序推进和高效执行。同时，我们将优化考核激励机制，激发员工的积极性和创造力，提升整体管理水平和工作质量，实现员工与企业的共同成长。这些举措将为公司未来的稳健发展奠定坚实的基础，推动我们不断迈向新的高度。

　　4、强化项目管控，提升投资效益

　　公司将不断深化发展战略研究，并积极推动相关重大项目的具体实施与落地。在充分利用募集资金的基础上，公司将紧密围绕主业，优化产业布局，加强协同效应，以进一步提升经营规模和核心竞争力。同时，公司将强化对重大项目的目标管理，坚持以结果为导向，精细管控各个节点，加强绩效考评体系，以严格控制经营风险。在保持主业稳健增长的同时，公司将以开放而审慎的态度，积极关注与主业相协同及符合企业发展需求的优质投资机会，为未来实现协同效应、提升公司业绩奠定坚实基础。