亿嘉和获得发明专利授权：“基于ur机械臂奇异性的六轴机械臂逆解筛选方法及装置”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示亿嘉和（603666）新获得一项发明专利授权，专利名为“基于ur机械臂奇异性的六轴机械臂逆解筛选方法及装置”，专利申请号为CN202311657113.4，授权日为2026年6月30日。

专利摘要：本申请公开了一种基于ur机械臂奇异性的六轴机械臂逆解筛选方法及装置，属于机械臂控制领域，根据机械臂的dh参数和机械臂结构构造机械臂正解模型和逆解模型，计算目标位置下机械臂的所有逆解和每组逆解下的奇异值，为每个奇异值赋予权重，将权重乘以对应的奇异值并相加得到总奇异值，在每一组逆解对应的总奇异值中选择与预设奇异值相等逆解，将所选取的逆解作为最终筛选结果，该方法简洁高效，具备快速从与ur机械臂相同构型的六自由度机械模的目标位置下多组逆解中选择最符合使用者目的的一组解的能力，有效防止机械臂奇异性造成的规划异常，保证机械臂运动过程的稳定性和安全性。

今年以来亿嘉和新获得专利授权21个，较去年同期增加了200%。结合公司2025年年报财务数据，2025年公司在研发方面投入了8531.7万元，同比减29.13%。

通过天眼查大数据分析，亿嘉和科技股份有限公司共对外投资了17家企业，参与招投标项目615次；财产线索方面有商标信息160条，专利信息445条，著作权信息122条；此外企业还拥有行政许可67个。

数据来源：天眼查APP

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