四方股份获得发明专利授权：“基于毫米波雷达的无人艇导航方法”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示四方股份（601126）新获得一项发明专利授权，专利名为“基于毫米波雷达的无人艇导航方法”，专利申请号为CN202111401477.7，授权日为2025年4月15日。

专利摘要：本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。

今年以来四方股份新获得专利授权27个，较去年同期增加了170%。结合公司2024年年报财务数据，2024年公司在研发方面投入了6.56亿元，同比增21.27%。

数据来源：天眼查APP

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