冀东装备获得发明专利授权：“基于线性模型预测的矿用铰接车路径跟踪方法与系统”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示冀东装备（000856）新获得一项发明专利授权，专利名为“基于线性模型预测的矿用铰接车路径跟踪方法与系统”，专利申请号为CN202510948380.X，授权日为2026年9月1日。

专利摘要：本发明属于路径跟踪的技术领域，具体涉及了一种基于线性模型预测的矿用铰接车路径跟踪方法与系统，旨在解决现有控制方案难以兼顾精确性和实时性的问题。本发明方法包括：获取矿用铰接车的运动学模型；对运动学模型进行简化处理；通过对名义轴距进行固化处理，对铰接角进行分段线性化处理，进一步简化获得线性化状态量模型，并对其进行离散化处理，获得预测模型；根据预测模型与局部坐标系下的参考路径点列，构建初始函数，并对初始函数进行标准二次型转化获得目标函数，通过求解目标函数，确定矿用铰接车在当前时刻的最优控制输入；根据最优控制输入，控制矿用铰接车。本方法能够同时兼顾精确性与实时性，有效改善路径跟踪的效果。

今年以来冀东装备新获得专利授权7个，较去年同期减少了63.16%。结合公司2026年中报财务数据，今年上半年公司在研发方面投入了2547.46万元，同比增1.41%。

通过天眼查大数据分析，唐山冀东装备工程股份有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目1272次；财产线索方面有商标信息4条，专利信息224条，著作权信息40条；此外企业还拥有行政许可14个。

数据来源：天眼查APP

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