长安汽车获得发明专利授权：“一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示长安汽车（000625）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质”，专利申请号为CN202310168828.7，授权日为2025年11月4日。

专利摘要：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质，方法包括根据车辆定位信息，获取车道线的坐标点信息和车道中心线的坐标点信息；以本车所在车道的车道中心线作为参考线，将本车位置、航向、速度、加速度换成frenet坐标系中的纵向位置、横向偏移、横向速度、纵向速度、横向加速度和纵向加速度；取障碍物信息，若存在障碍物时，将障碍物坐标转换成frenet坐标系中的Sobs,Lobs，若存在多个障碍物，将每个障碍物坐标都转换成frenet坐标系中的Sobsi,Lobsi，通过撒点采样经由动态规划计算出目标点；将目标点转换成自然坐标系中的坐标，通过平滑算法进行平滑得到轨迹点集；对轨迹点集拟合生成轨迹方程。本发明计算过程简单，成本更低。

今年以来长安汽车新获得专利授权1237个，较去年同期减少了19.47%。结合公司2025年中报财务数据，今年上半年公司在研发方面投入了32.84亿元，同比增12.76%。

数据来源：天眼查APP

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