视源股份获得发明专利授权：“一种机械臂恒力控制过程中的奇异点规避方法及装置”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示视源股份（002841）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种机械臂恒力控制过程中的奇异点规避方法及装置”，专利申请号为CN202210389123.3，授权日为2025年10月24日。

专利摘要：本发明提供了一种机械臂恒力控制过程中的奇异点规避方法及装置，该方法包括：通过建立目标机械臂的运动学模型，并基于运动学模型确定雅各比矩阵和操作指数的计算方式；基于目标机械臂的关节角度并利用雅各比矩阵和操作指数的计算方式，计算笛卡尔空间虚拟力；将笛卡尔空间虚拟力输入目标机械臂的恒力控制器得到笛卡尔空间位姿控制量；利用笛卡尔空间位姿控制量控制目标机械臂运动，直至目标机械臂对应的操作指数大于虚拟力使能阈值。从而通过计算笛卡尔空间虚拟力引入到恒力控制器输入力信号的计算中，使得机械臂恒力控制过程中受到来自于奇异区域的排斥力，从而实现在线奇异点规避，并且满足恒力控制对末端姿态保持的要求。

今年以来视源股份新获得专利授权363个，较去年同期减少了33.39%。结合公司2025年中报财务数据，今年上半年公司在研发方面投入了7.49亿元，同比增9.01%。

通过天眼查大数据分析，广州视源电子科技股份有限公司共对外投资了52家企业，参与招投标项目139次；财产线索方面有商标信息1566条，专利信息12364条，著作权信息1277条；此外企业还拥有行政许可50个。

数据来源：天眼查APP

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