四方股份获得发明专利授权：“基于时空同步规划的无人船决策规划方法”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示四方股份（601126）新获得一项发明专利授权，专利名为“基于时空同步规划的无人船决策规划方法”，专利申请号为CN202211667147.7，授权日为2025年9月2日。

专利摘要：本发明涉及基于时空同步规划的无人船决策规划方法，包括以下步骤：S1、由集控后台根据用户应用要求下发任务测线或者航线，以任务测线或者航线作为决策规划的指引线；S2、从感知单元实时订阅静态障碍物列表和动态障碍物一段时间的轨迹列表；S3、构建最优控制问题：定义代价函数，运动学约束，边界条件以及碰撞约束，并求解最优控制问题；S4、控制单元订阅规划结果，将轨迹分成路径?时间曲线和速度?时间曲线分别进行闭环调节跟踪。本发明有效的同时处理无人船本身运动学约束、静态障碍物约束以及高度动态对象约束，并输出安全、效率和舒适的规划结果，这对于在长江大量动态货船环境下的无人测绘作业以及脏乱湖泊的水质检测作业都有很好的应用。

今年以来四方股份新获得专利授权73个，较去年同期增加了17.74%。结合公司2025年中报财务数据，今年上半年公司在研发方面投入了3.41亿元，同比增6.32%。

通过天眼查大数据分析，北京四方继保自动化股份有限公司共对外投资了22家企业，参与招投标项目7415次；财产线索方面有商标信息48条，专利信息1710条，著作权信息363条；此外企业还拥有行政许可21个。

数据来源：天眼查APP

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