汇川技术获得发明专利授权：“机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示汇川技术（300124）新获得一项发明专利授权，专利名为“机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质”，专利申请号为CN202211361844.X，授权日为2025年4月8日。

专利摘要：本发明公开一种机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取工件固定工具在世界坐标系下的工具位姿，然后根据工具位姿确定夹持工件在预设点位处相对于机械臂法兰的目标位姿，预设点位为夹持工件的表面处于工件固定工具的加工点上的点位，再根据工具位姿和目标位姿确定机械臂的目标关节角度，并根据目标关节角度确定所述机械臂的运动轨迹。本发明中预设点位为夹持工件的表面处于工件固定工具的加工点上的点位，能够使夹持工件的表面始终与工件固定工具的加工点接触，并减少示教点位，提高示教的效率，然后根据根据目标关节角度确定所述机械臂的运动轨迹，从而能够有效地确定机械臂的运动轨迹，并提高机械臂的加工效果。

今年以来汇川技术新获得专利授权25个，较去年同期减少了10.71%。结合公司2024年中报财务数据，2024上半年公司在研发方面投入了14.73亿元，同比增13.71%。

数据来源：天眼查APP

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