天智航获得发明专利授权：“一种七自由度机械臂运动的控制方法、装置及电子设备”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示天智航（688277）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种七自由度机械臂运动的控制方法、装置及电子设备”，专利申请号为CN202410427652.7，授权日为2024年8月30日。

专利摘要：本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种七自由度机械臂运动的控制方法、装置及电子设备，包括：基于所述机械臂的理论运动学模型，建立理论运动学逆解方程，基于给定的末端位姿和指定的第三关节角度，根据理论运动学逆解方程，求得初始最优解；基于所述机械臂的误差运动学模型和基于雅可比伪逆的阻尼最小二乘微分运动学方程，建立所述机械臂的误差运动学逆解迭代方程；基于初始最优解，通过所述机械臂的误差运动学逆解迭代方程，求解各个关节的角度。通过指定第三关节角度的附加约束条件，进行各关节角度的求解，优化了求解过程，提高求解速度与精度，且迭代初始值基于解析解法初始解，会具有迭代次数少、全局最优概率高的优点。

今年以来天智航新获得专利授权35个，较去年同期减少了20.45%。结合公司2024年中报财务数据，今年上半年公司在研发方面投入了4765.95万元，同比减19.03%。

数据来源：天眼查APP

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