埃夫特获得发明专利授权：“一种防止机械臂软管管路缠绕的轨迹规划算法”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示埃夫特（688165）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种防止机械臂软管管路缠绕的轨迹规划算法”，专利申请号为CN202211509960.1，授权日为2024年8月20日。

专利摘要：本发明涉及家具喷涂、汽车喷涂、焊接领域，具体是一种防止机械臂软管管路缠绕的轨迹规划算法，其具体步骤如下：S1、原始轨迹；S2、依次遍历计算所有坐标点；S3、通过正运算计算当前机械臂在q_j角度下的笛卡尔轨迹q_c，S4、目标笛卡尔位置与当前笛卡尔位置做差，计算插补次数；S5、通过插补值进行运动学逆运算；S6、通过雅可比矩阵JF(x1,...,xn)，获得机械臂速度、加速度、奇异点信息，进行轨迹可行性验证，S7、计算笛卡尔坐标差值，S8、末端旋转角度与阈值对比；S9、将步骤S8中得到的关节角度带入下一次遍历；S10、算法处理完成，从算法层面通过正、逆运动学，计算轨迹运动中机械臂旋转导致的绕管姿态，从而防止管路缠绕和断裂。

今年以来埃夫特新获得专利授权21个，较去年同期增加了110%。结合公司2023年年报财务数据，2023年公司在研发方面投入了9071.8万元，同比减11.81%。

数据来源：天眼查APP

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