上海电气获得发明专利授权：“二自由度系统的惯性参数辨识方法、设备和介质”

证券之星消息，根据企查查数据显示上海电气（601727）新获得一项发明专利授权，专利名为“二自由度系统的惯性参数辨识方法、设备和介质”，专利申请号为CN202210426085.4，授权日为2024年7月9日。

专利摘要：本发明提供一种二自由度系统的惯性参数辨识方法、设备和介质，二自由度系统包括多个关节电机，该方法包括：基于关节电机在不同关节角度下采集的测量数据，确定关节电机的实测力矩；通过调节每个关节电机的目标力矩，确定每个关节电机的最大静摩擦力；基于关节角速度和关节电机的实测力矩，确定每个关节电机的动摩擦力，动摩擦力包括粘滞摩擦力和库伦摩擦力；基于拉格朗日动力学方程建立二自由度系统的动力学模型；基于动力学模型，辨识得到二自由度系统的惯性参数。本发明将扭矩传感器数据与电机电流相互交叉验证；对惯性参数重新定义并辨识，能够灵活应对系统结构变化，简化了计算，减少了误差，提高了系统的灵活性、准确性、试错性和开发效率。

今年以来上海电气新获得专利授权58个，较去年同期减少了44.23%。结合公司2023年年报财务数据，2023年公司在研发方面投入了53.69亿元，同比增6.78%。

数据来源：企查查

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