华测导航获得发明专利授权：“一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法”

证券之星消息，根据企查查数据显示华测导航（300627）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法”，专利申请号为CN202110142953.1，授权日为2024年5月31日。

专利摘要：本发明公开了一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：录入铰接式车辆的参数；控制器根据GNSS板卡获取的基站差分信号进行RTK解算获得车辆的实时位置信息，通过IMU和解算得到的位置信息进行姿态估计和位姿校正获得准确的位姿信息；下发自动驾驶指令时根据预定的行驶轨迹和车辆当前的位置、航向计算车辆与预定路径之间的横向偏差和速度信息；根据横向偏差、航向偏差、铰接处的角度、反馈增益矩阵和横向偏差的积分系数计算得到铰接处的目标角度；本发明根据车辆速度信息、横向偏差信息实时更改控制目标参数、最大转角约束、积分系数可以有效抑制铰接式车辆在自动驾驶模式下的车身抖动，提高轨迹跟踪控制精度。

今年以来华测导航新获得专利授权12个，较去年同期减少了20%。结合公司2023年年报财务数据，2023年公司在研发方面投入了4.62亿元，同比增14.66%。

数据来源：企查查

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