证券之星消息,根据企查查数据显示井松智能(688251)新获得一项发明专利授权,专利名为“一种重载双舵轮AGV车体的运动控制方法、系统及装置”,专利申请号为CN202111435586.0,授权日为2024年5月7日。
专利摘要:本发明涉及一种重载双舵轮AGV车体的运动控制方法、系统及装置,其通过修正车体的运动学模型的输入从而调整车体的运行,运动学模型的输入包括车体的转向电机输出的转向和车体的行走电机输出的速度;运动控制方法包括如下步骤:实时采集车体的实时位姿参数;在车体的路线轨迹上查找到与实时位姿参数相对应的参考位姿参数,并差值计算实时位姿参数和参考位姿参数之间的位姿偏差;根据位姿偏差修正转向和速度,修正后的转向和修正后的速度即为车体的运动学模型的修正后的输入。通过PID控制器和纯跟踪控制器共同作用得到车体两个舵轮的转向下发量;通过差速辅助控制得到两个舵轮的速度下发量,提高了车辆高速运行过程的稳定性。
今年以来井松智能新获得专利授权14个,较去年同期增加了1300%。结合公司2023年年报财务数据,2023年公司在研发方面投入了5754.91万元,同比增37.94%。
数据来源:企查查
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