中国建筑获得发明专利授权：“一种超冗余并联系统的控制方法”

证券之星消息，根据企查查数据显示中国建筑（601668）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种超冗余并联系统的控制方法”，专利申请号为CN202111538921.X，授权日为2024年4月26日。

专利摘要：本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。

今年以来中国建筑新获得专利授权43个，较去年同期增加了72%。结合公司2023年年报财务数据，2023年公司在研发方面投入了460.74亿元，同比减7.4%。

数据来源：企查查

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