中信重工获得发明专利授权：“基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法”_股票频道

证券之星消息，根据企查查数据显示中信重工（601608）新获得一项发明专利授权，专利名为“基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法”，专利申请号为CN202311683137.7，授权日为2024年3月22日。

专利摘要：本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。

今年以来中信重工新获得专利授权32个，较去年同期增加了23.08%。结合公司2023年年报财务数据，2023年公司在研发方面投入了5.31亿元，同比减16.55%。

数据来源：企查查

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