乐创技术获得发明专利授权：“一种基于时滞滤波器和PID控制器设置复合控制系统的方法”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示乐创技术（430425）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种基于时滞滤波器和PID控制器设置复合控制系统的方法”，专利申请号为CN202210725160.7，授权日为2025年4月11日。

专利摘要：本发明涉及柔性机械臂的减振控制技术领域，公开了一种基于时滞滤波器和PID控制器设置复合控制系统的方法，包括：建立柔性机械臂的动力学数学模型；根据传统的时滞滤波器设计最小残留振荡的最优时滞滤波器；建立基于对立点的螺旋动态算法的数学模型，基于螺旋动态算法求解PID控制器参数；根据PID控制器参数和基于对立点的螺旋动态算法设计改进的PID控制器；将最优时滞滤波器和改进的PID控制器进行结合，设计一种对柔性机械臂的残留振荡进行抑制的复合控制系统。本发明改进传统的PID控制器，引入基于对立点的螺旋动态算法对PID控制器的参数进行动态调整，同时将最优时滞滤波器以外循环方式引入到控制器前端，实现对柔性机械臂残余振动地有效抑制。

今年以来乐创技术新获得专利授权1个，与去年同期持平。结合公司2024年中报财务数据，2024上半年公司在研发方面投入了847.71万元，同比增27.13%。

数据来源：天眼查APP

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