长江电力新获得发明专利授权：“一种基于三维测量的大型零部件机器人干冰清洗轨迹规划系统及方法”

证券之星消息，根据企查查数据显示长江电力（600900）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种基于三维测量的大型零部件机器人干冰清洗轨迹规划系统及方法”，专利申请号为CN202310255956.5，授权日为2023年11月21日。

专利摘要：本发明公开了一种基于三维测量的大型零部件机器人干冰清洗轨迹规划系统及方法，首先通过双目视觉相机获取大型构件表面原始点云数据，对构件表面原始点云数据进行标定实现空间位置转换，选取工件表面点云进行预处理与特征分割提取，选定分割后的点云数据集；根据选定的点云数据集确定点云切片方向；依据点云切片方向确定切平面与自由曲面边界的截交点，对截交点进行均匀采样，对同一区域的采样点进行编号标识得到构件表面的轨迹编号，根据采样点确定机器人末端工具的位置点；基于机器人干冰清洗末端工具姿态数据联系机器人六轴关节刚度模型与机器人逆运动学“机器人运动成本最低”原则建立机器人逆解优化模型，进行机器人轴配置信息计算，获得机器人整体加工路径。

今年以来长江电力新获得专利授权1656个，较去年同期增加了296.17%。结合公司2023年中报财务数据，今年上半年公司在研发方面投入了1.28亿元，同比增1134.89%。

数据来源：企查查

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