减速器行业深度报告：人形机器人打开增量空间，国产替代进行时

（以下内容从万联证券《减速器行业深度报告：人形机器人打开增量空间，国产替代进行时》研报附件原文摘录）
行业核心观点：
减速器是传动领域核心零部件，具有降低转速和增加扭矩的作用，下游应用广泛，其中精密减速器在机器人中应用广、占比高，直接影响机器人的性能。目前国内外人形机器人进展迅速，人形机器人量产在即，到2030年或将为精密减速器带来数百亿增量市场。随着国内政策的支持力度不断加强、国内厂商的技术水平不断突破，精密减速器国产化率逐渐提升，国产精密减速器迎来关键时刻。
投资要点：
精密减速器是人形机器人和工业机器人的重要零部件。精密减速器在工业机器人成本中占比35%，在特斯拉人形机器人成本中占比约16%，减速器的性能直接影响机器人的性能。精密减速器根据不同的构造和传动方式可分为1）谐波减速器：体积小、重量轻，传动精度高，运转平稳，传动比大，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，主要适用于机器人小臂、腕部、手部等部件；2）RV减速器：具有传动效率高、传动平稳性高、承载能力强、刚性和耐过载冲击性能好、传动精度高等优点，通常适用于工业机器人基座、大臂、肩部等重负载的位置；3）精密行星减速器：具备扭矩大、单级传动效率高、质量轻、寿命长、免保养等优点，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，多安装在伺服电机上。
精密减速器市场规模稳步增长，国外企业占据龙头地位。1）谐波减速器：2023年我国谐波减速器市场规模为24.9亿元，2019-2023年CAGR为16.54%，机器人是谐波减速器的主要增量市场。全球谐波减速器市场呈现“一强主导”格局，哈默纳科全球销售额市占率超80%。目前国内厂商的市占率有所提升，国产替代化进程逐步推进。2）RV减速器：预计2025年中国市场规模将达到60亿元，RV减速器市场由日企占据领先地位，2023年纳博特斯克在中国的市场份额占比超4成。国内RV减速器厂商如环动科技正不断向国际先进水平靠近，市场份额稳步提升，国产替代空间充足。3）精密行星减速器：2020-2024年全球精密行星减速器市场规模将由9.29亿美元增长至13.76亿美元，CAGR为10.32%。全球精密行星减速器市场以日德厂商为主，国产高端精密行星减速器的传动精度、传动效率、噪音等关键指标已达到国际先进水平，在部分领域实现了进口替代，国产替代空间仍较大。
需求放量、技术突破，国产精密减速器迎来破局时刻。特斯拉人形机器人进展迅速，到2028年全球人形机器人市场规模有望突破200亿美元，市场空间广阔。精密减速器在人形机器人的应用选型方案各异，特斯拉人形机器人Optimus采用谐波减速器方案，国内部分人形机器人主机厂采用谐波减速器和行星减速器两种方案。在2030年年出货量保守（50万台）、中性（100万台）、乐观（150万台）的情形下分别进行测算。根据测算，预计精密减速器增量市场规模在126-288亿元之间，其中谐波减速器增量市场规模在90-216亿元之间，精密行星减速器增量市场规模在36-72亿元之间，相较目前工业机器人需求提升巨大。中国是全球最大的工业机器人市场，助力减速器行业实现国产替代。近年来我国政策不断出台支持减速器行业发展，国内精密减速器生产企业通过自主研发及引进先进的技术装备，逐步缩小了与国际领先水平的差距，逐渐打破了国外企业的垄断并在市场上占据一席之地，精密减速器行业“国产替代”的趋势愈发明显。
投资建议：精密减速器作为机器人的核心零部件，未来随着特斯拉、Figure、宇树科技、智元机器人等企业的人形机器人量产，到2030年或将新增数百亿级别的精密减速器市场空间，其中谐波减速器市场空间最为广阔、增长确定性最高。同时随着国内精密减速器厂商技术不断突破，国产替代进程持续推进，国内精密减速器龙头厂商有望从中受益，建议关注国内有望进入各人形机器人产业链的谐波减速器及精密行星减速器龙头公司。
风险因素：市场竞争加剧风险、人形机器人进展不及预期风险、工业机器人需求增长不及预期风险、精密减速器国产替代不及预期风险。