长安汽车获得发明专利授权：“一种基于视觉线特征估计车辆绝对姿态的方法及存储介质”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示长安汽车（000625）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种基于视觉线特征估计车辆绝对姿态的方法及存储介质”，专利申请号为CN202210302013.9，授权日为2025年1月28日。

专利摘要：本发明公开了一种基于视觉线特征估计车辆绝对姿态的方法及存储介质，该方法包括以下步骤：S1、对车辆摄像机获取的车辆外部的图像进行处理后，映射到高斯球上；S2、设置RANSAC算法总迭代次数；S3、从高斯球上任选3点(P1，P2，P3)构建一组Manhattan；S4、根据点和向量的误差公式计算该组Manhattan的内点数；S5、重复步骤S3和S4，直到达到步骤S2设置的总迭代次数，选取内点数最多的一组Manhattan，根据所有内点和公式计算相机姿态Rcw；S6、计算车辆姿态Rvw，以估计车辆绝对姿态。本发明能准确估计位置以使车辆在室内环境定位过程中的位姿更加准确。

今年以来长安汽车新获得专利授权224个，较去年同期增加了52.38%。结合公司2024年中报财务数据，2024上半年公司在研发方面投入了29.12亿元，同比减1.77%。

数据来源：天眼查APP

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